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双目测距注意事项(Matlab+Opencv)
近几天由于论文的关系,需要用到双目测距,历经千辛万苦,终于得到想要的效果。我把最近一段时间踩到的坑总结一下,希望对各位有所帮助!环境:Matlab对双目获拍摄的图片进行标定,opencv使用标定好的参数进行立体校正及立体匹配使用Matlab标定时,会获取各相机的内参、外参、畸变参数以及两个相机间的平移及旋转矩阵1.opencv使用这些参数时,内参矩阵IntrinsicMatrix和...原创 2020-03-10 10:52:56 · 2396 阅读 · 2 评论 -
理论联系实践:机械臂视觉抓取之eye to hand
eye to hand,也就是相机固定在一个位置保持不变,我们想要通过视觉抓取一个目标,最先得到的就是目标在相机所拍摄的图像中的位置。而怎么把图像中的位置转化为机械臂所知道的位置呢。需要进行如下操作:像素坐标系下的位置(u,v)--------->世界坐标系下的位置(Xw,Yw,Zw)----------->机械臂基座标系下的位置(x,y,z)像素坐标系下的位置我们可...原创 2019-04-05 10:13:49 · 10759 阅读 · 1 评论 -
OPENCV实例:识别特定颜色的物体
步骤:1先读取视频(or图片)文件2将图像转换为hsv3通过判断hsv值范围识别颜色hsv范围颜色对应:https://blog.csdn.net/taily_duan/article/details/51506776示例:识别视频中的黄色区域,并变成白色显示#include <iostream>#include <opencv2\opencv.hpp...原创 2019-04-12 10:26:32 · 4825 阅读 · 1 评论 -
OPENCV实例:车牌检测
#include <opencv2/opencv.hpp>#include<vector>#include <iostream>#include <math.h>#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>using namespace cv;using namespace std;Ma...转载 2019-04-20 15:36:50 · 938 阅读 · 0 评论 -
OPENCV实例:文件扫描切边程序
#include <opencv2/opencv.hpp>#include<vector>#include <iostream>#include <math.h>using namespace cv;using namespace std;Mat src_img, gray_img, dst_img;int threshold_...转载 2019-04-20 15:36:24 · 411 阅读 · 0 评论 -
Matlab单双目标定
标定流程:https://blog.csdn.net/cyem1/article/details/82948032参数解释:https://www.cnblogs.com/voyagee/p/7524946.html转载 2019-04-27 14:49:27 · 260 阅读 · 0 评论 -
OPENCV实例:在图片上绘制矩形
鼠标绘制矩形,按c清除程序流程:1.读取图片srcImage2.srcImage复制到img和tempImage3.g_bDrawingBox为假不绘图4.鼠标按下,g_bDrawingBox为真,开始绘图5.读取pt1,pt26.srcImage实时复制到tempImage(目的:不让绘制的矩形产生重叠),根据pt1和pt2在tempImage绘制矩形,显示在temp...原创 2019-04-19 17:40:47 · 2433 阅读 · 0 评论 -
OPENCV实例:鼠标选择区域进行反向投影
#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace cv;using namespace std;#define WINDOW_NAME "【程序窗口】" //为窗口标题定义的宏 void on_MouseHandle(int event, int x, int y, int flags, void* param);...原创 2019-04-19 19:15:11 · 230 阅读 · 0 评论 -
OPENCV学习之reshape和resize的区别
https://blog.csdn.net/bettyshasha/article/details/48948135转载 2019-07-31 15:41:16 · 512 阅读 · 0 评论 -
OPENCV学习之findContours()轮廓检索模式区别
建立轮廓索引时,按照轮廓从小到大分配索引号。RECT_EXTERNAL只检测最外层轮廓。RECT_LIST检测所有轮廓。这两种模式不建立轮廓等级关系,不管轮廓嵌套与否,均按照轮廓大小依次分配索引。RECT_CCOMP,RECT_TREE检测所有轮廓RECT_CCOMP在有轮廓嵌套时,无论嵌套个数多少,只建立两级等级关系RECT_TREE在有轮廓嵌套时,建立多级等级关系...原创 2019-08-16 13:56:06 · 3135 阅读 · 0 评论 -
OPENCV学习之最小二乘法直线拟合
https://blog.csdn.net/nienelong3319/article/details/80894621其中程序所采用的公式为上述AX=B的左右两端的转置转载 2019-08-22 09:35:03 · 948 阅读 · 0 评论 -
理论联系实践:相机标定之世界坐标系的定义
总结起来就是一个公式:也就是相机内参x相机外参x世界坐标系=Zc x 像素坐标系其中,Zc是相机坐标系下的Z值,也就是相机坐标系与世界坐标系间的高度,也有的教程把它写为s,都是一样的。 首先,来看相机标定:相机标定,就是为了获得相机的内参和畸变参数,当然也会获得每张图相应的外参矩阵,因为内参是相机的固有内在属性,每个相机都有一个固定值,外参是世界坐标系与相机坐标系间的...原创 2019-04-05 09:08:08 · 5221 阅读 · 22 评论 -
opencv+QT配置教程
https://blog.csdn.net/weixin_41501825/article/details/80980571转载 2019-02-13 12:03:06 · 877 阅读 · 0 评论 -
SIFT特征描述
http://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/4853263.html转载 2019-01-16 20:57:12 · 327 阅读 · 1 评论 -
OpenCV入门学习之边缘检测
#include #include int main(int argc, char** argv) { cvNamedWindow("win"); CvCapture* capture = cvCreateCameraCapture(1); IplImage* frame = cvQueryFrame(capture); while(1) {原创 2017-12-05 21:10:57 · 252 阅读 · 0 评论 -
jetson TX2安装opencv3.3
1.首先在opencv的官方网站下载opencv3.3的安装包链接地址:https://opencv.org/opencv-3-3.html下载完后解压缩,我将解压缩后的文件放到了/home目录下2.安装GCC编译器,Cmake跨平台编译工具,python2.7,pip,numpy,好多是默认安装了的sudo apt-get install gccsudo apt-get install camk...原创 2018-04-08 16:19:20 · 1215 阅读 · 2 评论 -
OPENCV中特征检测与特征匹配算法
特征检测opencv可以检测图像的主要特征,然后提取这些特征,使其成为图像描述符。特征:特征就是有意义的图像区域,该区域具有独特性或易于识别性。角点与高密度区域是一个很好的特征,边缘可以将图像分为两个区域,因此可以看作很好的特征,斑点(与周围有很大区别的图像区域)也是有意义的特征。大多数特征检测算法都会涉及图像的角点、边和斑点的识别。Harris可用于识别角点。此函数可以很好的检测...原创 2018-08-05 19:21:25 · 4743 阅读 · 0 评论 -
opencv学习之聚类与k均值聚类
在无监督学习中,数据不带任何标签。能找出数据内在分类规则,并分成独立的点集(蔟),算法称为聚类算法。K均值聚类(K-means)K-均值是最普及的聚类算法,算法接受一个未标记的数据集,然后将数据聚类成不同的组。在下图中,可以看到,A,B,C,D,E是五个样本点,而灰色的点是随机点,也就是我们用来找点群的点。有两个种子点,所以K=2。 然后,K-Means的算法如下: 1)随机在图中...原创 2018-08-07 11:21:43 · 728 阅读 · 0 评论 -
SIFT+BOW
第一步:利用SIFT算法从不同类别的图像中提取视觉词汇向量,这些向量代表的是图像中局部不变的特征点; 第二步:将所有特征点向量集合到一块,利用K-Means算法合并词义相近的视觉词汇,构造一个包含K个词汇的单词表; 第三步:统计单词表中每个单词在图像中出现的次数,从而将图像表示成为一个K维数值向量。 ...原创 2018-08-08 12:04:22 · 2374 阅读 · 0 评论 -
图像处理、计算机视觉、机器视觉的概念认知
图像处理:用计算机来对图像进行分析,以达到所需的结果。一般指数字图像处理,指的是通过计算机对图片进行去噪声、增强、复原、分割、提取特征等的方法和技术。计算机视觉:计算机视觉是利用计算机和其辅助设备来模拟人的视觉功能,实现对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。机器视觉:用机器代替人眼进行测量和判断。区别:图像处理侧重于“处理”图像,如增强、还原、去噪、分割等;机器视觉侧重工程的...原创 2018-11-14 12:22:15 · 1718 阅读 · 0 评论 -
Win10+VS2017+Kinect+opencv环境配置
https://blog.csdn.net/iamubbting/article/details/78468341https://blog.csdn.net/lizhiguo18/article/details/51037672做完以上步骤,在包含kinect的头文件#include"NuiApi.h"时,报一下错误>c:\program files\microsoft sdk...转载 2018-12-06 14:39:11 · 1880 阅读 · 0 评论 -
相机标定程序
#include "opencv2/core/core.hpp"#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"#include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"#include <iostream>#include <fstream>转载 2019-01-10 16:09:29 · 327 阅读 · 0 评论 -
相机内参和畸变参数进行校正程序
当相机校正完成后,会得到相机的外参、内参、畸变参数。通过内参和畸变参数可以得到相机校正后的图像。两种方法,程序如下:#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>using namespace std;using namespace cv;int main(int ...原创 2019-01-09 16:09:20 · 5740 阅读 · 4 评论 -
相机标定原理
https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6596450.html转载 2019-01-09 19:12:39 · 193 阅读 · 0 评论 -
OpenCV入门学习之显示一张图片
首先新建一个.cpp文件,比如test.cpp在该文件添加程序#include #include using namespace cv; int main() { IplImage* img = cvLoadImage("/home/nvidia/test.jpg"); //此路径及图片根据自己的实际路径 cvNamedWindow("显原创 2017-12-04 09:58:42 · 693 阅读 · 0 评论