双目测距注意事项(Matlab+Opencv)

近几天由于论文的关系，需要用到双目测距，历经千辛万苦，终于得到想要的效果。我把最近一段时间踩到的坑总结一下，希望对各位有所帮助！

环境：

Matlab对双目获拍摄的图片进行标定，opencv使用标定好的参数进行立体校正及立体匹配

使用Matlab标定时，会获取各相机的内参、外参、畸变参数以及两个相机间的平移及旋转矩阵

1.opencv使用这些参数时，内参矩阵IntrinsicMatrix和旋转矩阵RotationOfCamera2需要转置后再使用。这点非常重要，否则你立体校正的结果都是错的，何况立体匹配。

2.在更改相机分辨率进行测距时，需要使用相应分辨率的图片进行重新标定，否则得到的距离结果是错误的。

3.标定时选择各参数的意义

相机的畸变参数有径向畸变K1，K2，K3，切向畸变P1，P2

• 选择2Coefficients选项代表默认将K3视为0（K3通常在鱼眼镜头中使用，普通镜头一般不考虑），那么标定得到的径向畸变只有K1和K2两个值。如果选择3Coefficients则标定后也会得到K3值。

• Skew值和我们得到的内参矩阵有关，如果未选中Skew，得到的内参就是下面式1，选中得到的内参便是式2，两者的区别就是有没有考虑到Skew偏斜系数

式1

式2

• Tangential Distortion就是问你考不考虑切向畸变，不选中则切向畸变P1=P2=0；

• 在Opencv中，畸变系数使用时顺序为K1、K2、P1、P2、K3