相机内参和畸变参数进行校正程序

当相机校正完成后，会得到相机的外参、内参、畸变参数。

通过内参和畸变参数可以得到相机校正后的图像。两种方法，程序如下：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>
using namespace std;
using namespace cv;

int main(int argc, char** argv)

{
	VideoCapture capture(0);	
	while(1)
	{ 
	Mat frame;
	capture >> frame;
	flip(frame, frame, 1);
	Mat distortion = frame.clone();
	Mat camera_matrix = Mat(3,3,CV_32FC1);
	Mat distortion_coefficients;
	导入相机内参和畸变系数矩阵
	FileStorage file_storage("out_camera_data.yml", FileStorage::READ);
	file_storage["camera_matrix"] >> camera_matrix;
	file_storage["distortion_coefficients"]>>distortion_coefficients;
	file_storage.release();

	undistort(frame, distortion, camera_matrix, distortion_coefficients);
	    //第一个参数src，输入参数，代表畸变的原始图像；
		//第二个参数dst，矫正后的输出图像，跟输入图像具有相同的类型和大小；
		//第三个参数cameraMatrix为之前求得的相机的内参矩阵；
		//第四个参数distCoeffs为之前求得的相机畸变矩阵；
		//第五个参数newCameraMatrix，默认跟cameraMatrix保持一致；
		//方法一相比方法二执行效率更高一些，推荐使用
	imshow("原图", frame);
	imshow("校正图", distortion);
	if (waitKey(30) > 0) break;
	}

	return 0;

}

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>
using namespace std;
using namespace cv;

int test(int argc, char** argv)

{
	VideoCapture capture(0);

	while(1)
	{ 
	Mat frame;
	capture >> frame;

	Size image_size;
	image_size = frame.size();
	flip(frame, frame, 1);
	Mat distortion = frame.clone();
	Mat R = Mat::eye(3, 3, CV_32FC1);
	Mat camera_matrix = Mat(3,3,CV_32FC1);
	Mat distortion_coefficients;

	导入相机内参和畸变系数矩阵
	Mat mapx = Mat(image_size, CV_32FC1);
	Mat mapy = Mat(image_size, CV_32FC1);
	FileStorage file_storage("out_camera_data.yml", FileStorage::READ);
	file_storage["camera_matrix"] >> camera_matrix;
	file_storage["distortion_coefficients"]>>distortion_coefficients;
	file_storage.release();

	initUndistortRectifyMap(camera_matrix, distortion_coefficients, R, camera_matrix,
		image_size, CV_32FC1, mapx, mapy);
	//第一个参数cameraMatrix为之前求得的相机的内参矩阵；
	//第二个参数distCoeffs为之前求得的相机畸变矩阵；
	//第三个参数R，可选的输入，是第一和第二相机坐标之间的旋转矩阵；
	//第四个参数newCameraMatrix，输入的校正后的3X3摄像机矩阵；
	//第五个参数size，摄像机采集的无失真的图像尺寸；
	//第六个参数m1type，定义map1的数据类型，可以是CV_32FC1或者CV_16SC2；
	//第七个参数map1和第八个参数map2，输出的X / Y坐标重映射参数
	remap(frame, distortion, mapx, mapy, INTER_LINEAR);
	//第一个参数src，输入参数，代表畸变的原始图像；
	//第二个参数dst，矫正后的输出图像，跟输入图像具有相同的类型和大小；
	//第三个参数map1和第四个参数map2，X坐标和Y坐标的映射；
	//第五个参数interpolation，定义图像的插值方式；
	//第六个参数borderMode，定义边界填充方式
	imshow("原图", frame);
	imshow("校正图", distortion);
	if (waitKey(30) > 0) break;
	}

	return 0;

}