UnityShader入门精要4.6.2坐标空间变换矩阵

今天看了UnityShader入门精要里4.6.2节讲解的坐标空间变化矩阵的时候，发现逻辑挺绕，故此记录加深印象与理解。

首先Mc->p变换矩阵:

"|"表示是按列展开的，Xc,Yc,Zc,Oc 分别代表坐标空间C的XYZ轴和原点在P坐标空间的表示。这个就不多说了，书上推导过程非常清晰。这里面绕的是一些性质和反推：

1.首先如果你得知了坐标空间C的XYZ轴及原点在坐标空间P的表示，那么这个Mc->p的转换矩阵直接就出来了，那么反过来，如果你有了这个矩阵，你也可以知道坐标空间C的XYZ轴及原点在坐标空间P的表示。

2.我们知道矢量是没有位置的，因此坐标空间的原点变化是可以忽略的，也就是说仅仅通过平移坐标系的原点是不会对矢量造成任何影响的。因此，对于矢量的坐标空间变换就可以使用3X3的矩阵来表示，因为我们不需要表示平移变换，那么变换矩阵就是：

3.知道了Mc->p，那么Mp->c就是它的逆变换，可以通过求逆矩阵的方式求解出来。但如果Mc->p是一个正交矩阵的话，那么

Mc->p的逆矩阵就等于它的转置矩阵，不需要再进行复杂的求逆操作了，所以有下列式子：

从这个式子中可以发现，不旦可以知道坐标空间P的XYZ轴在坐标空间C的表示(每一列)，还能知道坐标空间坐标空间C的XYZ轴在坐标空间P的表示(每一行)