rviz中使用MarkerArray绘制地图线

参考内容：

1. ROS Tutorials

2. rviz - ROS Wiki

3. ROS在rviz中实时显示轨迹（nav_msgs/Path消息的使用）

4. ROS在rviz中的不同位置显示文字(visualization_msgs::MarkerArray的使用)

文章内容：

1. 读取导航坐标csv文件数据

2. 使用rviz - ros显示数据，得到MarkerArray的地图线条，即ROS数据可视化

 

一. 分析准备

1. rviz/DisplayTypes - Markers - visualization_msgs/MarkerArray的使用。

    因为依靠地图上的点连线来绘制地图，如果只使用visualization_msgs/Marker的LINE_STRIP=4，会出现地图线交叉，出现错误。所以使用visualization_msgs/MarkerArray将地图各个路段存入数组，分别进行绘制。

2. 使用M