ros-利用visualization_msgs::MarkerArray在rviz中的指定位置显示文字信息

利用visualization_msgs::MarkerArray在rviz中的指定位置显示文字信息并实时更新
本文只记录关键部分
1. 显示

	visualization_msgs::MarkerArray MarkerArray;//定义MarkerArray对象
    int number = object_in.size()//object_in为输入的目标个数
	for(int i = 0; i < number; i++)
	{
		visualization_msgs::Marker Marker;//定义Marker对象
		Marker.type = visualization_msgs::Marker::TEXT_VIEW_FACING;//选用文本类型
		Marker.ns = "basic_shapes";//必写，否则rviz无法显示
		Marker.pose.orientation.w = 1.0;//文字的方向
		Marker.id =i;//用来标记同一帧不同的对象，如果后面的帧的对象少于前面帧的对象，那么少的id将在rviz中残留，所以需要后续的实时更新程序
		Marker.scale.x = 1.5;
		Marker.scale.y = 1.5;
		Marker.scale.z = 1.5;//文字的大小
		Marker.color.b = 25;
		Marker.color.g = 0;
		Marker.color.r = 25;//文字的颜色
		Marker.color.a = 1;//必写，否则rviz无法显示
        geometry_msgs::Pose pose;
        pose.position.x = ...;
        pose.position.y = ...;
        pose.position.z = ...;
        ostringstream str;
        int string = ...;
        str<<string;
        Marker.text=str.str();//文字内容
        Marker.pose=pose;//文字的位置
        MarkerArray.markers.push_back(Marker);
	}

2. rviz界面实时更新消除历史残留
此模块结构和内容与显示模块基本一样，这里只列出不同的地方

	for(int i = number; i < 100; i++)
	{
		visualization_msgs::Marker Marker;

		box_select_txt.id =i;//用于实时更新的核心点
		box_select_txt.scale.x = 0;
		box_select_txt.scale.y = 0;
		box_select_txt.scale.z = 0;//显示不可见的内容
	}