3D-LLM：将三维世界注入大型语言模型

最新推荐文章于 2025-04-30 12:04:06 发布

王良一呀

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文章标签： 3d 语言模型人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35480722/article/details/146092936

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【量子阅读】

【摘要】

论文《3D-LLM: Injecting the 3D World into Large Language Models》提出了一种将三维世界信息注入大语言模型（LLMs）的新方法，引入了全新的3D-LLM模型家族。3D-LLM能够以3D点云及其特征作为输入，执行多种与3D相关的任务，包括场景描述、密集描述、3D问答、任务分解、3D定位、3D辅助对话、导航等。为了训练3D-LLM，作者设计了三种提示机制，收集了超过30万条涵盖这些任务的3D-语言数据。首先，通过3D特征提取器从多视角渲染图像中获取3D特征，然后以2D视觉语言模型（VLMs）为骨干进行训练。通过引入3D定位机制，3D-LLM能够更好地捕捉3D空间信息。实验表明，3D-LLM在ScanQA数据集上大幅超越了现有最佳模型（例如，BLEU-1得分提升了9%），并且在3D描述、任务分解和3D辅助对话等任务上也优于2D VLMs。定性分析进一步展示了3D-LLM能够处理现有LLMs和VLMs无法完成的任务。

【数据来源】

论文《3D-LLM: Injecting the 3D World into Large Language Models》的数据来源主要包括以下几个方面：

3D 场景数据：
- Objaverse：包含约 80 万个 3D 对象的数据集，尽管其语言描述大多来自网络且未经过人工审核，存在噪声或缺失，但论文通过基于 ChatCaptioner 的提示方法生成了高质量的 3D 相关描述。
- ScanNet：一个包含约 1000 个室内场景的 3D 数据集，提供了场景中对象的语义信息和边界框。
- Habitat-Matterport (HM3D)：一个用于具身 AI 的 3D 环境数据集，HM3DSem 进一步为 HM3D 中的 200 多个场景添加了语义标注和边界框。
3D 语言数据生成：
- 论文设计了三种提示机制来生成 3D 语言数据：
  1. 基于边界框的演示指令提示：输入 3D 场景中房间和对象的轴对齐边界框（AABB），提供场景的语义和空间位置信息，并通过 GPT 模型生成多样化的数据。
  2. 基于 ChatCaptioner 的提示：通过 ChatGPT 生成一系列关于图像的问题，并由 BLIP-2 回答这些问题，输入不同视角的图像以形成对整个场景的全局 3D 描述。
  3. 基于修订的提示：用于将一种类型的 3D 数据转换为另一种类型。
数据集：
- 通过这些提示机制，论文生成了超过 30 万条 3D 语言数据，涵盖了多种 3D 相关任务，包括 3D 描述生成、密集描述生成、3D 问答、任务分解、3D 定位、3D 辅助对话、导航等。
3D 特征提取：
- 论文利用 3D 特征提取器从渲染的多视角图像中提取 3D 特征，并将其映射到与 2D 预训练特征相同的特征空间，从而可以使用 2D 视觉语言模型（VLM）作为骨干网络来训练 3D-LLM。

总结来说，论文的数据来源主要包括 Objaverse、ScanNet 和 Habitat-Matterport 等 3D 数据集，并通过创新的提示机制生成了大规模的 3D 语言数据，用于训练和评估 3D-LLM。

【模型架构】

论文《3D-LLM: Injecting the 3D World into Large Language Models》提出了一种新的模型架构，将3D世界的信息注入到大型语言模型（LLMs）中，形成了一类全新的3D-LLM模型。以下是该模型架构的总结：

1. 模型目标

任务：3D-LLM模型能够处理3D点云及其特征作为输入，执行多种3D相关任务，包括场景描述、密集描述、3D问答、任务分解、3D定位、3D辅助对话、导航等。
挑战：现有的LLMs和视觉-语言模型（VLMs）虽然在某些任务上表现出色，但它们缺乏对3D物理世界的理解，无法处理如空间关系、物体功能、物理属性等更丰富的概念。

2. 模型架构

3D特征提取器：首先通过渲染多视角图像，从这些图像中提取3D特征。具体方法包括：
- 直接重建：从RGB-D图像中直接重建点云，并将特征映射到重建的3D点。
- 特征融合：使用gradSLAM将2D特征融合到3D地图中。
- 神经场：使用神经体素场构建3D紧凑表示，并通过MSE损失对齐3D和2D特征。
2D VLMs作为骨干网络：利用预训练的2D视觉-语言模型（如BLIP-2、Flamingo）作为骨干网络，将提取的3D特征输入到这些模型中进行训练。由于3D特征与2D特征在同一特征空间中，因此可以直接使用2D VLMs进行高效训练。
3D定位机制：为了增强模型对3D空间信息的捕捉能力，模型引入了3D定位机制：
- 位置嵌入：将3D特征与位置嵌入（sin/cos编码）结合，增强空间信息。
- 位置标记：在LLM的词汇表中添加位置标记，用于输出特定物体的空间位置信息。

3. 数据生成

数据生成管道：为了解决3D-语言数据稀缺的问题，论文设计了三种提示机制，利用ChatGPT生成大规模的3D-语言数据。这些数据涵盖了多种3D相关任务，生成的数据量超过300k。
数据集：主要基于Objaverse、Scannet和Habitat-Matterport等3D资产生成数据。

4. 实验与结果

实验：在ScanQA等数据集上进行实验，3D-LLM在多个任务上显著优于现有的2D VLMs和3D基线模型。例如，在ScanQA上的BLEU-1分数比现有最佳模型高出9%。
定性分析：定性实验表明，3D-LLM能够处理现有LLMs和VLMs无法完成的任务，如3D场景理解、空间关系推理和任务分解等。

5. 贡献

引入3D-LLM：提出了一类新的3D-LLM模型，能够处理3D点云和语言提示，执行多种3D相关任务。
数据生成管道：设计了新颖的数据生成管道，生成了大规模的3D-语言数据。
3D特征提取与定位机制：提出了3D特征提取器和3D定位机制，增强了模型对3D空间信息的理解能力。

6. 未来工作

模型发布：计划发布3D-LLM模型、3D-语言数据集以及语言对齐的3D特征，以促进未来的研究发展。

通过将3D世界的信息注入到LLMs中，3D-LLM模型在3D场景理解、空间关系推理和任务分解等方面展现了强大的能力，显著提升了现有模型在3D任务上的表现。

【创新点】

论文《3D-LLM: Injecting the 3D World into Large Language Models》的主要创新点可以总结如下：

引入3D大语言模型（3D-LLM）：
- 提出了一种新型的3D大语言模型（3D-LLM），能够以3D点云及其特征作为输入，执行多种3D相关任务，如3D场景描述、密集描述、3D问答、任务分解、3D定位、3D辅助对话、导航等。这些任务超越了传统LLM和2D视觉语言模型（VLM）的能力范围。
创新的数据生成方法：
- 设计了三种提示机制，通过ChatGPT生成了超过30万条3D-语言数据，涵盖了多种3D相关任务。这些数据生成方法包括基于框的演示指令提示、基于ChatCaptioner的提示和基于修订的提示。
3D特征提取与训练策略：
- 使用3D特征提取器从多视角渲染图像中提取3D特征，并将这些特征映射到与2D预训练特征相同的特征空间，从而能够利用2D VLM作为骨干网络进行高效训练。
- 引入了3D定位机制，通过在3D特征上添加位置嵌入和位置标记，增强了模型对3D空间信息的捕捉能力。
实验验证与性能提升：
- 在ScanQA数据集上的实验表明，3D-LLM在多个评估指标上显著优于现有最先进的基线模型，例如BLEU-1得分提高了9%。
- 在3D场景描述、任务分解和3D辅助对话等任务上的实验也表明，3D-LLM优于2D VLM。
发布资源：
- 计划发布3D-LLM模型、3D-语言数据集以及数据集的语言对齐3D特征，以促进未来研究的发展。

通过这些创新，论文展示了将3D世界信息注入大语言模型的潜力，为3D场景理解和任务执行提供了新的解决方案。

【应用场景】

论文《3D-LLM: Injecting the 3D World into Large Language Models》提出了一种将3D世界信息注入大语言模型（LLMs）的方法，称为3D-LLM。这种模型能够处理3D点云及其特征，并执行多种与3D相关的任务。以下是该技术的主要应用场景：

1. 3D场景描述（3D Captioning）

应用场景：给定一个3D场景，模型能够生成描述该场景的自然语言文本。例如，描述一个房间的布局、家具的位置等。
示例：输入一个3D点云数据，模型输出“这是一个带有沙发、茶几和电视的客厅，沙发位于房间的左侧，电视正对沙发。”

2. 3D密集描述（3D Dense Captioning）

应用场景：对3D场景中的每个物体或区域生成详细的描述。与3D场景描述不同，密集描述更注重局部细节。
示例：输入一个3D点云数据，模型输出“桌子位于房间中央，桌上有笔记本电脑和一杯咖啡，椅子紧挨着桌子。”

3. 3D问答（3D Question Answering）

应用场景：模型能够回答关于3D场景的问题。例如，用户询问某个物体的位置或属性，模型能够根据3D场景信息给出答案。
示例：输入问题“沙发是什么颜色的？”，模型输出“沙发是灰色的。”

4. 任务分解（Task Decomposition）

应用场景：给定一个复杂任务，模型能够将其分解为一系列子任务或步骤。例如，用户想要在3D场景中完成某个任务，模型可以生成详细的执行步骤。
示例：输入任务“我想整理房间”，模型输出“1. 走到衣柜前并打开它；2. 取出衣服；3. 向右转并离开房间；4. 走到浴室；5. 面对镜子并穿衣。”

5. 3D定位（3D Grounding）

应用场景：模型能够根据语言描述在3D场景中定位特定物体或区域。例如，用户描述某个物体的位置，模型能够找到该物体在3D场景中的具体位置。
示例：输入描述“找到房间里的红色椅子”，模型输出“红色椅子位于房间的西南角。”

6. 3D辅助对话（3D-Assisted Dialog）

应用场景：模型能够与用户进行基于3D场景的对话，帮助用户完成特定任务或回答问题。例如，用户询问如何找到某个物体，模型能够提供导航建议。
示例：用户问“你能帮我找到我的鞋子吗？”，模型回答“当然，你上次是在哪里脱下的？我看到门附近有一个衣架上挂着毛巾，是你需要的吗？”

7. 导航（Navigation）

应用场景：模型能够根据3D场景信息生成导航路径，帮助用户在虚拟或现实环境中移动。例如，用户想要找到某个物体，模型能够生成从当前位置到目标物体的路径。
示例：输入任务“我想找到电视”，模型输出“从当前位置向前走，然后左转，电视位于房间的右侧。”

8. 3D视觉语言导航（Vision-Language Navigation）

应用场景：结合视觉和语言信息，模型能够指导用户在3D环境中进行导航。例如，用户给出导航指令，模型能够根据3D场景信息生成具体的导航步骤。
示例：输入指令“经过沙发后，向左转”，模型输出“向前走，经过沙发，然后向左转。”

9. 3D辅助问答（Embodied QA）

应用场景：模型能够在3D场景中回答与具体位置相关的问题。例如，用户询问某个物体的颜色或位置，模型能够根据3D场景信息给出答案。
示例：用户问“炉子的颜色是什么？”，模型回答“炉子是黑色的。”

10. 3D场景理解与推理

应用场景：模型能够理解3D场景中的空间关系、物体之间的交互等复杂概念，并进行推理。例如，模型可以推理出某个物体的用途或场景中的物理规律。
示例：输入问题“这个房间适合举办聚会吗？”，模型回答“是的，这个房间有足够的空间和家具，适合举办小型聚会。”

总结：

3D-LLM技术的主要应用场景涵盖了从3D场景描述、问答、任务分解到导航等多个方面，适用于虚拟现实（VR）、增强现实（AR）、机器人导航、智能家居等需要结合3D场景理解和自然语言处理的领域。通过将3D信息注入大语言模型，3D-LLM能够更好地理解和推理3D物理世界，从而提供更智能化的服务。

【未来展望】

技术的未来展望：3D-LLM: Injecting the 3D World into Large Language Models

随着大型语言模型（LLMs）和视觉-语言模型（VLMs）在多任务处理中的卓越表现，3D-LLM的提出标志着人工智能在理解和推理三维物理世界方面迈出了重要一步。未来的技术发展可以从以下几个方面进行展望：

1. 3D数据与语言对齐的进一步优化

当前3D-LLM的训练依赖于从多视角图像中提取的3D特征，并利用2D预训练VLMs作为骨干网络。未来，随着3D数据采集技术的进步，如激光雷达（LiDAR）和深度相机的普及，3D数据的质量和数量将大幅提升。这将使得直接从3D数据中提取特征成为可能，减少对2D图像的依赖，从而进一步提升模型对三维空间的理解能力。

2. 3D定位机制的增强

3D-LLM通过引入3D定位机制，能够更好地捕捉三维空间信息。未来的研究可以探索更复杂的空间编码方式，如引入图神经网络（GNN）来建模物体之间的空间关系，或者结合强化学习来优化导航任务中的路径规划。此外，结合增强现实（AR）和虚拟现实（VR）技术，3D-LLM可以在虚拟环境中进行实时交互和训练，进一步提升其在实际应用中的表现。

3. 多模态融合与跨领域应用

3D-LLM的成功为多模态融合提供了新的思路。未来，3D-LLM可以与其他模态（如音频、触觉等）进行融合，构建更加全面的多模态智能系统。例如，在机器人领域，3D-LLM可以结合触觉传感器，帮助机器人更好地理解物体的物理属性（如硬度、温度等），从而完成更复杂的操作任务。在医疗领域，3D-LLM可以结合医学影像数据，辅助医生进行三维解剖结构的分析和诊断。

4. 数据生成与标注的自动化

当前3D-LLM的训练依赖于大规模3D-语言数据，而这些数据的生成和标注仍然是一个挑战。未来，随着生成式AI技术的进步，如ChatGPT等模型可以更加高效地生成多样化的3D-语言数据。此外，自动化标注工具的发展也将减少人工标注的成本，使得3D-LLM的训练更加高效和广泛。

5. 实时应用与边缘计算

3D-LLM在实时应用中的潜力巨大，尤其是在自动驾驶、智能家居和工业自动化等领域。未来的研究可以探索如何在边缘设备上部署3D-LLM，减少对云端计算的依赖，从而提升实时性和隐私保护。通过模型压缩和轻量化设计，3D-LLM可以在低功耗设备上运行，进一步扩展其应用场景。

6. 伦理与隐私问题

随着3D-LLM在现实世界中的广泛应用，伦理和隐私问题将变得更加重要。未来的研究需要关注如何在保证模型性能的同时，确保数据的安全性和用户的隐私。例如，可以通过联邦学习（Federated Learning）等技术，在保护用户数据隐私的前提下进行模型训练。

结论

3D-LLM的提出为人工智能在三维世界的理解和推理开辟了新的方向。未来，随着3D数据采集、多模态融合、自动化标注和边缘计算等技术的进步，3D-LLM将在多个领域发挥更大的作用，推动人工智能向更加智能化和全面化的方向发展。同时，随着应用的扩展，伦理和隐私问题也将成为未来研究的重要课题。

【附录】

The paper “3D-LLM: Injecting the 3D World into Large Language Models” introduces a novel approach to integrate 3D world understanding into large language models (LLMs). Below is a high-level implementation of the key components described in the paper, including the 3D feature extraction, 3D-LLM training, and 3D localization mechanism.

1. 3D Feature Extractor

The 3D feature extractor is responsible for generating meaningful 3D features from multi-view images of a 3D scene. Here’s a pseudo-code implementation:

class MultiViewFeatureExtractor:
    def __init__(self, pretrained_2d_model):
        self.pretrained_2d_model = pretrained_2d_model  # e.g., CLIP or BLIP-2

    def extract_2d_features(self, multi_view_images):
        # Extract 2D features from multi-view images
        features = []
        for image in multi_view_images:
            feature = self.pretrained_2d_model(image)
            features.append(feature)
        return features

    def construct_3d_features(self, multi_view_features, camera_poses):
        # Fuse 2D features into 3D features using a method like gradslam or neural field
        # This step involves aligning 2D features with 3D points based on camera poses
        # For simplicity, we assume a direct reconstruction method here
        return fuse_features(multi_view_features, camera_poses)

def fuse_features(multi_view_features, camera_poses):
    # Implement a feature fusion method (e.g., gradslam, neural field)
    # This function would align 2D features with 3D points based on camera poses
    return 3d_features

2. 3D Localization Mechanism

The 3D localization mechanism is designed to capture spatial information in 3D scenes. It involves augmenting 3D features with position embeddings and adding location tokens to the LLM vocabulary.

class PositionEmbedding:
    def __init__(self, feature_dim):
        self.feature_dim = feature_dim

    def generate_position_embeddings(self, positions):
        # Generate sin/cos position embeddings for 3D coordinates
        # positions: (N, 3) where N is the number of points
        embeddings = []
        for pos in positions:
            embedding = sin_cos_embedding(pos, self.feature_dim)
            embeddings.append(embedding)
        return embeddings

def sin_cos_embedding(position, feature_dim):
    # Generate sin/cos embeddings for each dimension
    # This is a simplified version of positional encoding
    return embedding

class LocationTokens:
    def __init__(self, vocab_size):
        self.vocab_size = vocab_size
        self.location_tokens = self._generate_location_tokens()

    def _generate_location_tokens(self):
        # Generate discrete location tokens for 3D bounding boxes
        # This can be done by discretizing the 3D space into voxels
        return location_tokens

3. 3D-LLM Training

The 3D-LLM is trained using 2D VLMs (e.g., Flamingo or BLIP-2) as backbones. The 3D features are fed into the VLM, and the model is fine-tuned on 3D-language tasks.

class ThreeDLLM:
    def __init__(self, backbone_vlm, feature_extractor, position_embedding, location_tokens):
        self.backbone_vlm = backbone_vlm
        self.feature_extractor = feature_extractor
        self.position_embedding = position_embedding
        self.location_tokens = location_tokens

    def forward(self, multi_view_images, camera_poses, language_prompt):
        # Extract 3D features
        multi_view_features = self.feature_extractor.extract_2d_features(multi_view_images)
        features_3d = self.feature_extractor.construct_3d_features(multi_view_features, camera_poses)

        # Augment 3D features with position embeddings
        positions = get_positions_from_camera_poses(camera_poses)
        position_embeddings = self.position_embedding.generate_position_embeddings(positions)
        features_3d = concatenate_features_and_embeddings(features_3d, position_embeddings)

        # Feed 3D features and language prompt into the VLM
        output = self.backbone_vlm(features_3d, language_prompt)
        return output

4. Data Generation Pipelines

The paper uses ChatGPT to generate 3D-language data. Here’s a simplified version of the data generation process:

def generate_3d_language_data(scene_description, task_type):
    # Use ChatGPT to generate 3D-language data based on the scene description and task type
    prompt = create_prompt(scene_description, task_type)
    response = chatgpt.generate(prompt)
    return response

def create_prompt(scene_description, task_type):
    # Create a prompt for ChatGPT based on the task type (e.g., 3D captioning, task decomposition)
    if task_type == "captioning":
        return f"Describe the 3D scene: {scene_description}"
    elif task_type == "task_decomposition":
        return f"Decompose the task for the 3D scene: {scene_description}"
    # Add more task types as needed

5. Experiments and Evaluation

The paper evaluates the 3D-LLM on various tasks like 3D captioning, 3D question answering, and navigation. Here’s a pseudo-code for the evaluation loop:

def evaluate_3d_llm(model, dataset, task_type):
    results = []
    for data in dataset:
        multi_view_images = data["multi_view_images"]
        camera_poses = data["camera_poses"]
        language_prompt = data["language_prompt"]
        ground_truth = data["ground_truth"]

        # Generate model prediction
        prediction = model(multi_view_images, camera_poses, language_prompt)

        # Compare prediction with ground truth
        score = compute_score(prediction, ground_truth, task_type)
        results.append(score)
    return average(results)

Summary

This pseudo-code provides a high-level overview of the key components in the 3D-LLM framework. The actual implementation would require more detailed engineering, especially in the 3D feature extraction and fusion steps. The paper’s approach leverages existing 2D VLMs and extends them to handle 3D data, making it a practical and efficient way to inject 3D world understanding into LLMs.

【OpenSpace】

开放性讨论：3D-LLM: Injecting the 3D World into Large Language Models

背景与动机
近年来，大语言模型（LLMs）和视觉-语言模型（VLMs）在多项任务中表现出色，例如常识推理和图像理解。然而，这些模型主要基于文本或2D图像，缺乏对3D物理世界的理解。3D世界包含更丰富的概念，如空间关系、物理交互、场景布局等。为了让LLMs更好地理解和推理3D环境，本文提出了一种新型的3D-LLM模型，能够处理3D点云数据，并执行多种3D相关任务，如场景描述、密集描述、3D问答、任务分解、3D定位、3D辅助对话和导航等。

核心贡献

3D-LLM模型：提出了一种能够处理3D点云数据的大语言模型，扩展了LLMs的能力，使其能够理解和推理3D场景。
数据生成方法：设计了三种提示机制，利用ChatGPT生成大规模的3D-语言数据，覆盖多种任务，数据量超过30万条。
3D特征提取：通过多视角图像渲染提取3D特征，并利用2D VLMs作为骨干网络进行训练，显著降低了训练成本。
3D定位机制：引入3D位置嵌入和位置标记，增强了模型对3D空间信息的捕捉能力。

实验与结果
实验表明，3D-LLM在ScanQA数据集上的表现显著优于现有基线模型，例如BLEU-1分数提升了9%。此外，在3D场景描述、任务分解和3D辅助对话等任务上，3D-LLM也优于2D VLMs。定性分析进一步展示了3D-LLM能够处理多种3D相关任务，例如场景描述、物体定位和导航等。

开放性问题与讨论

3D数据的获取与标注：3D数据的稀缺性和标注难度是3D-LLM发展的主要瓶颈。尽管本文提出了一种数据生成方法，但如何进一步提高数据质量和多样性仍然是一个挑战。
3D特征的表示与对齐：如何将3D特征与语言特征有效对齐是一个关键问题。本文利用2D多视角图像提取3D特征，但这是否是最优方法？是否有其他更高效的3D特征提取方式？
3D-LLM的泛化能力：尽管3D-LLM在特定任务上表现优异，但其在未见过的3D场景或任务上的泛化能力如何？如何进一步提升模型的通用性？
3D-LLM的应用场景：3D-LLM在机器人、虚拟现实和增强现实等领域具有广泛的应用潜力。如何将这些模型应用于实际场景，并解决实际问题？
3D-LLM的局限性：本文提到3D特征提取依赖于2D多视角图像渲染，这增加了计算成本。是否有更直接的方法处理3D数据，而无需依赖2D图像？

未来研究方向