【自动驾驶】控制算法（十）深度解析车辆纵向控制 | Carsim 油门刹车标定表的制作...

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文章目录

• 引言
• 一、油门标定原理

• 1.1 油门与速度、加速度的关系
• 1.2 油门控制曲面模型的构建

• 二、油门标定表的制作流程

• 2.1 传统方法的局限性
• 2.2 基于深度学习的标定方法
• 2.3 数据采集与拟合

• 三、Carsim 油门标定实操与优化

• 3.1 准备工作与模型搭建
• 3.2 标定油门与刹车
• 3.3 数据采集与处理
• 3.4 标定表的建立与拟合
• 3.5 标定表在Simulink中的使用
• 3.6 速度与加速度控制
• 3.7 速度与加速度的匹配性分析

• 四、刹车标定

• 4.1 刹车标定表的制作方法
• 4.2 刹车标定数据的采集与拟合
• 4.3 刹车标定表的测试与优化

• 五、总结
• 参考资料

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引言

  各位小伙伴们大家好，本篇博客是自动驾驶控制算法第十节，内容整理自 B站知名up主 忠厚老实的老王 的视频，作为博主的学习笔记，分享给大家共同学习。

  在讲第十节之前，希望大家已经把第九节的一切准备工作都准备好了，包括 Carsim 道路设置、输入输出设置、变速器设置、电机设置。具体参见：

  【自动驾驶】控制算法(九)深度解析车辆纵向控制 | 从算法基础到 Carsim 仿真实践

  本篇博客讲解讲油门刹车标定表的制作，是纵向控制的核心内容，也是一块比较麻烦的内容。

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一、油门标定原理

1.1 油门与速度、加速度的关系

  油门标定表的制作可以用下图来简单解释一下：

以及加速度

出来，因此找到油门和

、

之间的对应关系，即油门标定表，是本篇博客的目的，准确的说法是做实验采不同的油门得到不同油门下的

时，和时间的关系是直线，这样进行仿真就可以得到车速

和时间

的关系，以及车辆加速度

和时间

的关系。

可以合并，假设在油门等于

时，

时，得到

，

时，得到

，如此下去，这样就可以在

二维坐标里得到一系列点，将点连成线，就会得到

曲线，一般

曲线长这样：

  速度越高，加速度就越差，这也是因为第九节所讲的，因为

，当速度很大时，力矩必然不会很大。无论是

的油门，还是

的油门，或是

的油门，得到的

1.2 油门控制曲面模型的构建

曲线，把这一系列

曲线合并在一起，就可以得到三维曲面：

  选不同油门，就会得到不同曲线，把曲线全部拟合在一块，就会变成曲面：

  这样就得到了油门和

之间的函数关系，但函数关系并不是显式的，而是拟合的曲面。通过做大量实验，得到了大量

的三维点，然后通过三维的点进行拟合，得到

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二、油门标定表的制作流程

被称为 模型。这一术语源自深度学习领域，因为其原理与深度学习极其相似：给定输入变量

和

，模型就能拟合出油门的输出。这种方式是数据驱动的，基于统计意义下的拟合，与深度学习的理念如出一辙。目前许多标定表的制作已经采用了深度学习方法，而非传统手段。

2.1 传统方法的局限性

  接下来，谈谈传统方法的一些缺点。首先，实验要求路面必须平坦且较长，且车辆需进行直线行驶，方向盘不得有动作。而在实际驾驶中，方向盘难免会有轻微的抖动，这使得实验条件过于严苛。此外，传统方法无法解决车辆质量变化的问题。

负载、

2.2 基于深度学习的标定方法

、加速度

以及车辆质量

  由于对深度学习的了解尚不深入，目前还无法详细讲解基于深度学习的标定方法。待未来深入学习后，再进行相关讲解。本篇博客仍将采用传统方法进行标定，因为这种方式更易于上手。

2.3 数据采集与拟合

和

从从小到大排列，第三个元素就是

，比如

  刹车和油门一样，就是不同的刹车会导致不同的

  至此，理论部分就讲完了，接下来到实践部分看一下该怎么标定油门和刹车，把第九节所讲的模型准备好。

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三、Carsim 油门标定实操与优化

3.1 准备工作与模型搭建

  来到 Carsim 模型，由于要标定刹车，所以在模型输入中不仅要把油门弄上去，还要把刹车的制动压力弄上去，作为输入。

  点击 Send to Simulink，先标油门，再标刹车，所以刹车先给

和重力加速度

。所以要换算成

和

，车速换算增益为

，加速度换算增益为

，一些准备就绪，开始标定。

  首先把油门输入改为变量 thr ，用 to workspace 模块把 Carsim 输出的

和

导到工作空间里。变量的名字就起 vx 和 ax，当跑模型时，会将模型输出存到 vx 和 ax 变量里，然后点保存。

3.2 标定油门与刹车

  一切准备就绪后就可以写标定算法了。

登录后复制

thr = 1;%  thr 和 Simulink 模型里的 thr 名字一定要一致
sim('calibration');%调用 Simulink 函数，括号里是模型名字

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  这两行代码是通过 Matlab 调用 Simulink 最简单的语法，实现两者之间的联动。

  开始运行就会把 thr = 1 传到 Simulink 模型里，跑完一遍后会把 vx 和 ax 传进来。

秒采样本太密，改成

秒采样本。一般用

3.3 数据采集与处理

  上面两行代码实际上只是演示，把这两行代码注释掉，再清除一下工作区，然后开始写代码：

登录后复制

thr=0;%初始化油门
for i=1:11
    %该程序非常耗时，因为要不停地去调用 Simlink 模型去算，如果需要更多更密集的数据，请先测试
    sim('calibration');%首先运行叫 Simlink 模型
    v_temp(:,i)=vx.data;%把 VX 以及 AX 以油门都记录下来，保存到变量里
    a_temp(:,i)=ax.data;
    thr_temp(:,i)=ones(length(vx.data),1)*thr;%ones 就是元素都是一的矩阵。
    %长度是和 v x data 一样的列向量。然后元素都是1
    thr=thr+0.1;%每一次循环结束之后，油门都会增加0.1
end

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  运行代码测试一下，此程序要耗一点时间，如果电脑性能不行的话，要做好心理准备，而且在跑之前一定要先清除工作区。

  运行完之后，看一下速度、加速度以及油门：

列，第一列对应油门为

，第二列对应油门为

，第三列对应油门

3.4 标定表的建立与拟合

、油门都是矩阵形式存储的，把他们合并变成一列向量：

登录后复制

%合并
%一定要转成行向量再合并，否则会导致合并失败
v=v_temp(:,1)';%先把 v、a 和油门的第一列拉出来。注意第一列是列向量，所以必须先转成横向
a=a_temp(:,1)';
tr=thr_temp(:,1)';
for i=2:length(a_temp(1,:))%写循环，合并起来
    v=[v,v_temp(:,i)'];%把v_temp的第二列先转置变成第二行，然后拼到 v 里，如此循环
    a=[a,a_temp(:,i)'];
    tr=[tr,thr_temp(:,i)'];
    %这样就会把v_temp、a_temp 以及 thr_temp直接变成很长的行向量。
end

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  运行一下，发现确实变成了很长的行向量：

  然后进行拟合：

登录后复制

%拟合
F=scatteredInterpolant(v',a',tr');%转成列向量
%Matlab 自带的三维散点拟合函数

%建立标定表
vu=0:0.1:50;%认为 v 的最大速度不能超过50，也就是 180 公里每小时。
au=0:0.1:5;
table=zeros(length(vu),length(au));%先建立表，行是 v 的长度列是 a 的长度，
for i=1:length(vu)
    for j=1:length(au)
        table(i,j)=F(vu(i),au(j));
    end
end

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  运行程序。看一下合并后的表，是一系列油门这样的组合：

的。当然这也是可理解的，因为拟合自然会拟合出极端情况，比如速度是

，并且加速度是

，此时油门肯定超过

了。不过没关系，有这张表后再加限制，当油门超过

时，强行让油门变成

3.5 标定表在Simulink中的使用

  做好表后回到 Simulink，首先搜索 lookup table，选择 2-D Lookup table 二维查表模块：

  参数按照下图填写：

  这样就设置完了，看一下标定表长什么样：

  大致看一下，其实拟合效果一般，在启动阶段波动比较剧烈，其实不应该把启动阶段的数据给拟合进去，因为启动阶段很不稳定，要把平稳运行阶段的数据进行拟合，要做一些数据处理，把那些比较奇怪的数据把给去掉。

3.6 速度与加速度控制

，再跑一遍，可以看到结果：

，但到后面就变得很奇怪了，这应该是已经超出了电机的加速能力。到后面油门肯定超过

了，所以就变成这么奇怪的样子，事实上油门最多也就是

。

了。可以看到超过

后，在仿真中没有做限制，为什么就是在超过一之后，加速度曲线变得非常奇怪，这是因为标定表插值的拟合就是以

到

的油门为基本数据进行拟合的，没有拟合过超过

这样的数据，所以当油门超过

，但也不能小于

。为了避免代数环，再加上延迟模块：

  再来跑一下

  加速度控制看完了，看一下速度控制：

，但加速度不能随便设，一般根据期望速度和实际速度相减，把相减的信号输到加速度信号里，不能直接把车的加速度拉过来。下面看一下速度变化：

3.7 速度与加速度的匹配性分析

如果直接把车辆当前加速度拉过来，作为标定表查表的加速度，行不行？

  控制结果会非常差。因为速度和加速度不匹配。

  速度与加速度相匹配的概念可以这样理解：在车辆行驶过程中，速度与加速度需要协调一致，以实现预定的行驶目标。下面举个具体的例子来说明这一点：

公里/小时，希望车辆能够以这个速度稳定行驶。那么，什么是与之匹配的加速度呢？由于初始速度为

，因此必须有一个较大的加速度来使车辆从静止状态开始加速。在加速过程中，加速度应逐渐减小，最理想的情况是当车辆速度达到

公里/小时时，加速度恰好降至

，即车辆不再加速，而是保持匀速行驶。这意味着，在速度未达到

。如果车辆的实际加速度与规划的速度不匹配，就会出现问题。

公里/小时，那么车辆应该保持匀速运动，即加速度为

。因此，他们可能会直接在控制表中设定速度为

，加速度为

。
  但这样做的话，结果往往是非常不理想的，因为车辆可能根本达不到

公里/小时的速度。原因在于这种设定没有考虑到速度与加速度的匹配问题。初始速度为

，要想达到

公里/小时的速度，必须有加速度作用。但如果加速度立即设为

，车辆就无法加速，这就产生了矛盾。

公里/小时，而加速度设定为

公里/小时，这是不合理的。如果车辆要以

公里/小时的匀速行驶，加速度应该为

。设定加速度为

。需要考虑车辆从

加速到

公里/小时的客观过程。因此，匹配的加速度应该是在速度差距较大时较大，随着速度接近目标值而逐渐减小，直到速度达到目标值时变为

。

  因此，在上述例子中，可以使用目标速度与当前速度的差值作为加速度的输入信号，这样就能实现速度与加速度的匹配，从而显著提高控制效果。

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四、刹车标定

4.1 刹车标定表的制作方法

  油门标定完成后，下面介绍刹车标定表的制作方法，其实刹车标定表和油门标定表非常类似，不过右几点东西需要改一下。

  首先在模型里先把 2-D Lookup table 二维查表模块删掉，油门设为

，给刹车创建新的变量 bake。

  在 Carsim 的 Procedures 设置里，将初速度改成

。

，不可能一边踩油门一边踩刹车，这样车肯定就烧坏了。所以当踩刹车时，油门肯定是

，但如果初速度也是

，这样制动可以覆盖所有的速度。设置好后，点 Send to Simulink 即可。

  把代码写一下，油门标定代码和刹车标定代码几乎一模一样。

变成

，每

就是标意思，这样循环就是从

到

了，而不是从

到

4.2 刹车标定数据的采集与拟合

  下面看一下刹车标定代码，和油门标定代码类似：

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brake=0.1;%初始化刹车
for i=1:80%输入实际上是制动压力，一般来说1就代表1MPa，最多不会超过 8MPa
    %该程序非常耗时，如果需要更多更密集的数据，请先测试
    sim('calibration');
    v_temp(:,i)=vx.data;
    a_temp(:,i)=ax.data;
    brake_temp(:,i)=ones(length(vx.data),1)*brake;
    brake=brake+0.1;%每 0.1 增加一次刹车
end

%合并,一定要转成行向量再合并，否则会导致合并失败
vbr=v_temp(:,1)';%记得要起个新的名字，免得和油门的油门变量搞混。
abr=a_temp(:,1)';
br=brake_temp(:,1)';
for i=2:length(a_temp(1,:))
    vbr=[vbr,v_temp(:,i)'];
    abr=[abr,a_temp(:,i)'];
    br=[br,brake_temp(:,i)'];
end
% 
%拟合
F=scatteredInterpolant(vbr',abr',br');%转成列向量
vubr=0:0.05:50;
aubr=-8:0.05:0;%注意从-8开始，写成单调递增形式，模型 f 给算出来之后，当在做表时，必须保证 v 和 a 都单调递增。
tablebr=zeros(length(vubr),length(aubr));
for i=1:length(vubr)
    for j=1:length(aubr)
        tablebr(i,j)=F(vubr(i),aubr(j));
    end
end

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为什么刹车不能超过

  因为现在的车都有 ABS 防抱死系统，就是刹车不允许踩得特别深，会发生很多危险，即不允许车轮抱死，所以刹车一般到 8 就已经到极限了，再大的话防抱死系统就开始工作了。

  跑完后看一下表：

到

。横着的是加速度从

到

  接下来的操作就很简单了，找二维查找表，把得到的标定表输进去。下面看一下标定表的数值分布：

4.3 刹车标定表的测试与优化

  把速度连上去，看一下结果：

的加速度进行制动，直到停车之后加速度变为

。

，用实际速度和目标速度相减，作为加速度信号，这样也可以进行制动。

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五、总结

  在完成了 Carsim 模型中的油门和刹车标定后，能够更精确地控制车辆的加速和减速过程。通过采集不同油门和刹车条件下的速度和加速度数据，并使用这些数据建立标定表，我们能够在Simulink模型中实现更精确的速度和加速度控制。油门标定表的建立使得我们能够根据期望的速度和加速度，通过查表的方式得到相应的油门开度，从而实现速度控制。

  通过油门和刹车标定，能够实现更精确的车辆控制，提高行驶的安全性和舒适性。同时，还要注意速度和加速度之间的匹配，以确保控制效果达到预期。

  本篇博客就讲到模型和代码，谢谢大家的收看，下期再见。

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参考资料

   【基础】自动驾驶控制算法第十讲 油门刹车标定表的制作

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后记：

🌟 感谢您耐心阅读这篇关于 Carsim 油门刹车标定表的制作 的技术博客。 📚
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