车辆标定之将油门标定表和刹车标定表结合到一个总表中

目录

前言

一、Carsim设置(和上面链接的设置基本相同）

        1、车辆初始情况和道路的设置

         2、CarSim输入和输出的设置

                2.1、输入​编辑

                 2.2、输出

二、MATLAB模块设计(主要不同的地方）

        1.整体模块

        2.切换模块

        3、油门标定（将速度设置为0）

        4、刹车标定(将速度设置为180）

        5、合并

总结

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前言

在这篇文章中我们详细介绍了车辆的标定车辆的纵向控制之标定_路在脚下，梦在心里的博客-CSDN博客，但是这篇文章中的油门标定表和刹车标定表是分开的。为了实现控制的光滑性，我们这里将两个标定表记录到一个总表中，以实现控制更佳的控制效果。

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一、Carsim设置(和上面链接的设置基本相同）

        1、车辆初始情况和道路的设置

         2、CarSim输入和输出的设置

                2.1、输入

                 2.2、输出

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二、MATLAB模块设计(主要不同的地方）

        1.整体模块

注：这里主要的变化就是添加了一个切换模块，进行刹车和油门的切换，这里就不分别对每一个模块进行介绍了，可以参考之前的标定文章。这里ax和vx的采样时间设计为0.1。

        2.切换模块

代码如下：

function [power,brake] = fcn(x)
    %正数代表油门，负数代表刹车
    %不允许同时踩油门和刹车
    if x>0
        power=x;
        brake=0;
    else
        power=0;
        brake=-x;
    end
end

        3、油门标定（将速度设置为0）

%启动时检查carsim的初速度是否为0
x=0;    %初始化信号
for i=1:21
    %该程序非常耗时，如果需要更多更密集的数据，请先测试
    sim('biaoding');  //这里根据自己的simulation文件名选
    v_temp(:,i)=vx.data;
    a_temp(:,i)=ax.data;
    thr_temp(:,i)=ones(length(vx.data),1)*x;
    %油门是递增
    x=x+0.05;   
end

%合并，一定要转成行向量再合并，否则会导致合并失败
v=v_temp(:,1)';
a=a_temp(:,1)';
tr=thr_temp(:,1)';
for i=2:length(v_temp(1,:))
    v=[v,v_temp(:,i)'];
    a=[a,a_temp(:,i)'];
    tr=[tr,thr_temp(:,i)'];   
end

%为什么油门和刹车不可以写到一个文件中？因为油门和刹车的初速度要求不一样，油门要求初速度为0，刹车要求初速度很大(180)

        4、刹车标定(将速度设置为180）

%启动前检查车的初速度是否为180
x=0;   %初始化刹车
%%%刹车的初速度一定要比较高
for i=1:81
    sim('biaoding');
    v_temp1(:,i)=vx.data;
    a_temp1(:,i)=ax.data;
    brake_temp1(:,i)=ones(length(vx.data),1)*x;
    %%%这里是为了消除奇异性，因为无论brake=1还是brake=2，最后都会导致车的速度v，加速度a为0，这将导致多值性
    for j=1:length(v_temp1(:,i))
        if v_temp1(j,i)<0.001
            brake_temp1(j,i)=0;
        end
    end
    %刹车是递减
    x=x-0.1;        
end
a_temp1(1,:)=a_temp1(2,:);  %将上面for循环运行的结果的第二行赋值给第一行，为了避免大的跳跃

%合并，一定要转成行向量再合并，否则会导致合并失败
vbr=v_temp1(:,1)';
abr=a_temp1(:,1)';
br=brake_temp1(:,1)';
for i=2:length(v_temp1(1,:))
  vbr=[vbr,v_temp1(:,i)'];
  abr=[abr,a_temp1(:,i)'];
  br=[br,brake_temp1(:,i)'];      
end

        5、合并

%将油门标定表和刹车标定表组合在一起
v2=[v,vbr];
a2=[a,abr];
br2=[tr,br];

F=scatteredInterpolant(v2',a2',br2');    %转成列向量
vubr=0:0.05:50;
aubr=-8:0.05:5;
tablebr=zeros(length(vubr),length(aubr));
for i=1:length(vubr)
    for j=1:length(aubr)
        tablebr(i,j)=F(vubr(i),aubr(j));
    end
end

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总结

将油门和制动标定表放到一块的原因：考虑控制的连续性，比如,如果是两个表很难做一个过渡，我们规划速度是10m/s，现在速度是50m/s，开始减速(踩刹车)，当减速接近10m/s时，如果调整的不好的话，可能会出现刹车踩过头，然后继续踩油门，可能会出现振荡，如果放在一块避免这种情况的出现。