ZYNQ FPGA PetaLinux构建操作系统

最新推荐文章于 2024-05-16 17:17:58 发布
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分类专栏： FPGA学习 文章标签： 嵌入式
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版权

ZYNQ FPGA PetaLinux构建操作系统

版本：2019.1
开发板：ZCU102

PetaLinux是一套嵌入式Linux软件开发包，针对的是Xilinx的基于FPGA的SoC设计。PetaLinux工具包括：

  • Yocoto Extensible SDK (eSDK)
  • Minimal downloads
  • XSCT and toolchains
  • PetaLinux Command Line Interface(CLI) tools

Xilinx软件开发包（XSDK）是用于在Xilinx微处理器上创建嵌入式应用程序的IDE；PetaLinux SDK是Xilinx的一套开发工具，包含构建、开发、测试和部署嵌入式Linux系统所需的一切。

安装PetaLinux

(见文档 [ug1144]: PetaLinux Tools Documentation )

  • 在Linux主机上为PetaLinux安装其所需的标准开发工具和库文件

  • PetaLinux工具需要主机的/bin/sh为bash，Ubuntu默认为dash，运行sudo dpkg-reconfigure dash将其修改为bash

  • PetaLinux需要一些标准的开发工具和依赖库。对于Ubuntu系统，执行以下命令安装依赖库

    $ sudo apt-get install -y gcc git make net-tools libncurses5-dev tftpd zlib1g-dev libssl-dev flex bison libselinux1 gnupg wget diffstat chrpath socat xterm autoconf libtool tar unzip texinfo zlib1g-dev gcc-multilib build-essential libsdl1.2-dev libglib2.0-dev zlib1g:i386 screen pax gzip

  • PetaLinux安装包下载地址

  • 执行以下命令安装PetaLinux

    $ mkdir -p /opt/pkg/petalinux/2019.1
$ sudo chown -R xxm:xxm /opt/pkg/petalinux #递归地修改petalinux目录下所有文件的属主及组
$ ./petalinux-v2018.3-final-installer.run /opt/pkg/petalinux/2019.1
    • 因PetaLinux不能安装在root用户下，而创建的/opt/pkg/petalinux/2018.3目录默认只有属主具有写权限，而属主是root，通过将属主修改为普通用户，就可以在该目录下以普通用户的身份安装PetaLinux了。
    • 安装完成后，不能移动或拷贝已安装的目录，因为在Yocto e-SDK环境文件中已存储了工具的全路径。
    • 安装过程中，会显示license信息，要先输入‘q’退出后，才能输入y同意license

  • 设置PetaLinux的工作环境

    $ source /opt/pkg/petalinux/2019.1/settings.sh

  • 检验工作环境

    echo $PETALINUX

  • 补充: 若安装过程中出现awk: read error (Bad address)错误，请确保*/usr/bin/awk指向的是/usr/bin/gawk*，而不是/usr/bin/mawk，若没有gwak，则需要安装gawk，运行sudo apt install gawk

设计流程

Design Flow StepTool /Workflow
Hardware Platform Creation (for custom hardware only)Vivado
Create PetaLinux Projectpetalinux-create -t project
Initialize PetaLinux Project (for custom hardware only)petalinux-config --get-hw-description
Configure System-Level Optionspetalinux-config
Create User Componentspetalinux-create -t COMPONENT
Configure the Linux Kernelpetalinux-config -c kernel
Configure the Root Filesystempetalinux-config -c rootfs
Build the Systempetalinux-build
Package for Deploying the Systempetalinux-package
Boot the System for Testingpetalinux-boot

基于BSP

  • PetaLiux BSPs：板级支持包是对所支持开发板的参考设计，可以用作自己创建的工程的基线，它包含了所有必需的设计和配置文件、pre-built和已测试的硬件、软件映像，可以直接下载到开发板中，或者在QEMU仿真环境中启动。

  • 从PetaLinux Downloads下载BSPs，此处下载ZCU102 ZU9 ES2 Rev 1.0 BSP并将其移到*/opt/pkg/petalinux/2019.1/bsp*目录中。

  • 执行以下命令创建工程

    $ cd ~
$ petalinux-create -t project -s /opt/pkg/petalinux/2019.1/bsp/xilinx-zcu102-v2019.1-final.bsp

从头开始

  • 使用Vivado创建自己的硬件平台。以下是Zynq UltraScale+ MPSoC启动Linux的硬件需求：

    • 至少有64MB的外部存储器（必需）
    • 用作serial console的UART（必需）
    • 非易失性存储器（可选），如QSPI Flash和SD/MMC
    • 以太网（可选）
    • 若soft IP或外部PHY设备使用了中断，要确保中断信号被连接到PS

  • 导出硬件平台：在配置完硬件工程并构建硬件bitstream之后，PetaLinux工程需要一个硬件描述文件（.hdf/.dsa文件），可以通过Vivado中的Export Hardware得到。在工程初始化（或更新）期间，PetaLinux会基于该硬件描述文件生成一个设备树源文件、U-Boot配置头文件并使能Linux内核驱动。对于Zynq UltraScale+ MPSoC平台，启动还需要PMU固件和ATF启动，参考附录C构建PMU和ATF。

  • 创建PetaLinux工程：

    petalinux-create --type project --template <PLATFORM> --name <PROJECT_NAME>
    • PLATFORM可以是zynqMP（用于UltraScale+ MPSoC）、zynq（用于Zynq-7000）、microblaze（用于MicroBlaze CPUs）
    • 该命令会从一个默认的模板创建一个新的PetaLinux工程文件夹

配置并构建

  • 进入自己的工程目录：cd <plnx-proj-root>

  • 导入硬件描述文件（若DSA和HDF文件同时存在，DSA（Device Support Archive）文件优先）:

petalinux-config --get-hw-description=<path-to-hdf/dsa-directory>

-*- ZYNQMP Configuration
Linux Components Selection --->
Auto Config Settings --->
-*- Subsystem AUTO Hardware Settings --->
DTG Settings --->
ARM Trusted Firmware Compilation Configuration --->
PMU FIRMWARE Configuration --->
FPGA Manager --->
u-boot Configuration --->
Image Packaging Configuration --->
Firmware Version Configuration --->
Yocto Settings --->

  • 确保Subsystem AUTO Hardware Settings被选择，该菜单允许定制系统范围的硬件设置，进入该菜单：

       Subsystem AUTO Hardware Settings
   System Processor (psu_cortexa53_0) --->
   Memory Settings --->
   Serial Settings --->
   Ethernet Settings --->
   Flash Settings --->
   SD/SDIO Settings --->
   RTC Settings --->
[*]Advanced bootable images storage Settings --->

    这一步中工具会分析硬件描述文件，得到所需要的硬件描述信息来更新设备树、PetaLinux U-Boot配置文件、内核配置文件，基于“Auto Config Settings”和“Subsystem AUTO Hardware Settings”设置。例如，当ps7_ethernet_0被选作Primary Ethernet时，并且对kernel config和U-Boot config开启了自动更新时，工具会自动使能其内核驱动并更新U-Boot配置头文件以使用选择的以太网控制器。

  • 选择“Exit”后，工具开始执行构建过程
    在这里插入图片描述

    经测试，硬件描述文件真的只需要hdf文件即可，测试时使用petalinux-create创建的工程，将基于BSP创建的工程xilinx-zcu102-v2019.1中的硬件描述文件xilinx-zcu102-v2019.1.hdf拷贝到自己创建的工程的hardware目录中，并在自己创建的工程的根目录执行：

    petalinux-config --get-hw-description=./hardware

    此步生成的文件在project-spec/meta-plnx-generated目录下

  • 构建PetaLinux系统映像

    petalinux-build

在这里插入图片描述

生成文件在images/linux目录中，其中image.ub是FIT映像、Image是包含了RootFS的内核映像

  • 生成uImage

    petalinux-package --image -c kernel --format uImage

  • 生成启动映像BOOT.BIN，它常包括FSBL、FPGA bitstream(可选)、PMU固件、ATF和U-boot

    petalinux-package --boot --format BIN --fsbl images/linux/zynqmp_fsbl.elf --u-boot images/linux/u-boot.elf --pmufw images/linux/pmufw.elf --fpga images/linux/*.bit --force

    在这里插入图片描述

    --format: 要生成的映像文件的格式

    --force: 覆盖已存在的文件

–atf: 用于指定ATF固件的位置，此处使用了默认值*/images/linux/bl31.elf*

Booting and Packaging

本节描述如何将新建的映像打包到一个prebuilt目录中，当需要将项目以BSP方式发布给其他用户时，通常会执行该步骤。

petalinux-package --prebuilt --fpga images/linux/system.bit

在QEMU上引导PetaLinux映像

petalinux-boot --qemu --prebuilt 3
  • 为了成功运行该指令，通过petalinux-package得到的pre-built/linux/images目录中还差2个文件：pmufw.elf和pmu_rom_qemu_sha3.elf，前者在当前工程的images/linux目录中拷贝，后者在xilinx-zcu102-v2019.1/pre-built/linux/images目录（基于BSP创建的工程）中拷贝
  • 因主机OS使用的不是英语，需要在执行上述该指令前，执行LANG=C将环境变量LANG设置为C，否则会报qemu-system-aarch64: Unable to get size， of device tree file '/tmp/tmp.cA9TX5ccQ0'的错误
  • 登入PetaLinux的用户名和密码均为root；退出QEMU，先按下Ctrl+A，再按下X

在硬件上使用SD卡引导PetaLinux映像

  • 将SD卡挂载到主机上
  • 将pre-built/linux/images目录下的BOOT.BIN和image.ub拷贝到SD卡（FAT32格式）的第一个分区的根目录
  • 在主机上连接板子上的串口
  • 在主机上打开一个控制台并启动串口通信程序（如kermit、minicom、gtkterm），波特率设置为115200
  • 将板子断电
  • 将板子的启动模式设置为SD卡启动
  • 将SD卡插到板子上
  • 给板子上电
  • 通过串口控制台观察启动消息

BSP打包

定制的PetaLinux工程可以通过BSPs分发给下一级团队或外部客户。

petalinux-package --bsp -p `pwd` --output MY.BSP

  • 以上是在工程根目录下执行该命令，也可以在其他地方执行该命令，-p的参数为工程根目录。

  • 若要将硬件相关的文件也打包到BSP中，可以通过增加--hwsource选项实现

    petalinux-package --bsp -p <plnx-proj-root> --hwsource <hw-projectroot> --output MY.BSP

  • 也可以将外部源添加到BSP包中，需要将外部源拷贝到component/ext_sources目录下

小铁匠_LR
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