TI AWR1642 评估板 77G行人检测雷达代码分析（2-2）-sys_bios系统任务结构分析（MSS工程）

TI AWR1642 评估板 77G行人检测雷达代码分析（2-2）-sys_bios系统任务结构分析（MSS工程）

大家好，这篇文章是补充上一篇没有讲完的部分，下面我们直接开始吧。

（10）

/*****************************************************************************
     * mmWave: Initialization of the high level module
     *****************************************************************************/

    /* Initialize the mmWave control init configuration */
    memset ((void*)&initCfg, 0 , sizeof(MMWave_InitCfg));

    /* Populate the init configuration for mmwave library: */
    initCfg.domain                      = MMWave_Domain_MSS;
    initCfg.socHandle                   = gMmwMssMCB.socHandle;
    initCfg.eventFxn                    = MmwDemo_mssMmwaveEventCallbackFxn;
    initCfg.linkCRCCfg.useCRCDriver     = 1U;
    initCfg.linkCRCCfg.crcChannel       = CRC_Channel_CH1;
    initCfg.cfgMode                     = MMWave_ConfigurationMode_FULL;
    initCfg.executionMode               = MMWave_ExecutionMode_COOPERATIVE;
    initCfg.cooperativeModeCfg.cfgFxn   = MmwDemo_mssMmwaveConfigCallbackFxn;
    initCfg.cooperativeModeCfg.openFxn  = MmwDemo_mssMmwaveOpenCallbackFxn;
    initCfg.cooperativeModeCfg.closeFxn = MmwDemo_mssMmwaveCloseCallbackFxn;
    initCfg.cooperativeModeCfg.startFxn = MmwDemo_mssMmwaveStartCallbackFxn;
    initCfg.cooperativeModeCfg.stopFxn  = MmwDemo_mssMmwaveStopCallbackFxn;

    /* Initialize and setup the mmWave Control module */
    gMmwMssMCB.ctrlHandle = MMWave_init (&initCfg, &errCode);
    if (gMmwMssMCB.ctrlHandle == NULL)
    {
        /* Error: Unable to initialize the mmWave control module */
        System_printf("Error: MMWDemoMSS mmWave Control Initialization failed [Error code %d]\n", errCode);
        return;
    }
    System_printf("Debug: MMWDemoMSS mmWave Control Initialization was successful\n");

    /* Synchronization: This will synchronize the execution of the control module
     * between the domains. This is a prerequiste and always needs to be invoked. */

这个部分是初始化高级模块。

首先memset函数就是对申请的一个大的内存做初始化，作用是将某一块内存中的内容（变量）全部设置为指定的值，这里是用来存放初始化mmWave控件的初始配置参数。

在这里是将initCfg这个参数的值全部设置为0。下面接着对initCfg参数的其他元素进行赋值，这里需要注意的是，除了赋值单一的参数之外，还赋值了回调函数。

这个回调函数这里不太好理解，比如：

 initCfg.eventFxn                    = MmwDemo_mssMmwaveEventCallbackFxn;

这个的返回值总是0，而其他回调函数的返回值是void,即空，但是这个回调函数是用来做什么的，我百思不得其解，不过大体上可以推测是用来配置雷达的。

继续往下看，我们可以看到这个参数initCfg用来设置mmWave控制模块了：

   gMmwMssMCB.ctrlHandle = MMWave_init (&initCfg, &errCode);
    if (gMmwMssMCB.ctrlHandle == NULL)
    {
        /* Error: Unable to initialize the mmWave control module */
        System_printf("Error: MMWDemoMSS mmWave Control Initialization failed [Error code %d]\n", errCode);
        return;
    }

（11）下面是进入一个while()循环，主要有几个部分，包含获取同步化状态
，当获取之后，就退出当前循环，如果没有获得同步状态，就一直等待。

while (1)
    {
        int32_t syncStatus;

        /* Get the synchronization status: */
        syncStatus = MMWave_sync (gMmwMssMCB.ctrlHandle , &errCode);
        if (syncStatus < 0)
        {
            /* Error: Unable to synchronize the mmWave control module */
            System_printf ("Error: MMWDemoMSS mmWave Control Synchronization failed [Error code %d]\n", errCode);
            return;
        }
        if (syncStatus == 1)
        {
            /* Synchronization acheived: */
            break;
        }
        /* Sleep and poll again: */
        Task_sleep(1);
    }

（12）下面是建立了三个任务，先不要研究三个任务具体是做什么的，大概了解一下，后面会慢慢展开。

 /*****************************************************************************
     * Launch the mmWave control execution task
     * - This should have a higher priority than any other task which uses the
     *   mmWave control API
     *****************************************************************************/
    Task_Params_init(&taskParams);
    taskParams.priority = 6;
    taskParams.stackSize = 4*1024;
    Task_create(MmwDemo_mmWaveCtrlTask, &taskParams, NULL);

    /*****************************************************************************
     * Create a data path management task to handle data Path events
     *****************************************************************************/
    Task_Params_init(&taskParams);
    taskParams.priority = 4;
    taskParams.stackSize = 4*1024;
    Task_create(MmwDemo_mssCtrlPathTask, &taskParams, NULL);


    /*****************************************************************************
     * Create an application task to handle high layer processing
     *****************************************************************************/

	/* Create a binary semaphore for application task to pend */
    Semaphore_Params_init(&semParams);
    semParams.mode = Semaphore_Mode_BINARY;
    gMmwMssMCB.appSemHandle = Semaphore_create(0, &semParams, NULL);

	Task_Params_init(&taskParams);
    taskParams.priority = 2;
    taskParams.stackSize = 4*1024;
    Task_create(MmwDemo_appTask, &taskParams, NULL);

第一个是MmwDemo_mmWaveCtrlTask任务，该任务为mmWave控制任务提供执行内容，属于启动mmWave控件执行任务，优先级6，主控制。
第二个是MmwDemo_mssCtrlPathTask任务，该任务用于处理数据路径事件控制任务，属处理于路径数据，优先级4，主数据控制。
第三个是MmwDemo_appTask，该任务用于处理从以下位置收到的mmw演示消息邮箱虚拟通道，属于高层处理，优先级2，主处理。

三个任务各司其职。

（13）最后了，加油

    /*****************************************************************************
     * At this point, MSS and DSS are both up and synced. Configuration is ready to be sent.
     * Start CLI to get configuration from user
     *****************************************************************************/
    MmwDemo_CLIInit();
    /*****************************************************************************
     * Benchmarking Count init
     *****************************************************************************/
    /* Configure benchmark counter */
    Pmu_configureCounter(0, 0x11, FALSE);
    Pmu_startCounter(0);
    return;

这里有一个函数特别重要：

MmwDemo_CLIInit();

他是对雷达进行配置的关键，按F3跟进：

void MmwDemo_CLIInit (void)
{
    CLI_Cfg     cliCfg;
    char        demoBanner[256];

    /* Create Demo Banner to be printed out by CLI */
    sprintf(&demoBanner[0], "******************************************\n" \
                       "MMW TM Demo %s\n"  \
                       "******************************************\n", MMW_VERSION);
    
    /* Initialize the CLI configuration: */
    memset ((void *)&cliCfg, 0, sizeof(CLI_Cfg));

    /* Populate the CLI configuration: */
    cliCfg.cliPrompt                    = "mmwDemo:/>";
    cliCfg.cliBanner                    = demoBanner;
    cliCfg.cliUartHandle                = gMmwMssMCB.commandUartHandle;
    cliCfg.taskPriority                 = 3;
    cliCfg.mmWaveHandle                 = gMmwMssMCB.ctrlHandle;
    cliCfg.enableMMWaveExtension        = 1U;
    cliCfg.usePolledMode                = true;
    cliCfg.tableEntry[0].cmd            = "sensorStart";
    cliCfg.tableEntry[0].helpString     = "No arguments";
    cliCfg.tableEntry[0].cmdHandlerFxn  = MmwDemo_CLISensorStart;
    cliCfg.tableEntry[1].cmd            = "sensorStop";
    cliCfg.tableEntry[1].helpString     = "No arguments";
    cliCfg.tableEntry[1].cmdHandlerFxn  = MmwDemo_CLISensorStop;
    cliCfg.tableEntry[2].cmd            = "frameStart";
    cliCfg.tableEntry[2].helpString     = "No arguments";
    cliCfg.tableEntry[2].cmdHandlerFxn  = MmwDemo_CLIFrameStart;
    cliCfg.tableEntry[3].cmd            = "guiMonitor";
    cliCfg.tableEntry[3].helpString     = "<detectedObjects> <logMagRange> <rangeAzimuthHeatMap> <rangeDopplerHeatMap>";
    cliCfg.tableEntry[3].cmdHandlerFxn  = MmwDemo_CLIGuiMonSel;
    cliCfg.tableEntry[4].cmd            = "cfarCfg";
    cliCfg.tableEntry[4].helpString     = "<detMode> <discardLeft> <discardRight> <refWinSize1> <refWinSize2> <guardWinSize1>     <guardWinSize2> <thre>";
    cliCfg.tableEntry[4].cmdHandlerFxn  = MmwDemo_CLICfarCfg;
    cliCfg.tableEntry[5].cmd            = "doaCfg";
    cliCfg.tableEntry[5].helpString     = "<doaMode> <doaGamma> <sideLobe_dB> <searchRange> <searchRes> <varThre>";
    cliCfg.tableEntry[5].cmdHandlerFxn  = MmwDemo_CLIDoACfg;
    cliCfg.tableEntry[6].cmd            = "trackingCfg";
    cliCfg.tableEntry[6].helpString     = "<enable> <paramSet> <numPoints> <numTracks> <maxDoppler> <framePeriod>";
    cliCfg.tableEntry[6].cmdHandlerFxn  = MmwDemo_CLITrackingCfg;
    cliCfg.tableEntry[7].cmd            = "dataLogger";
    cliCfg.tableEntry[7].helpString     = "<mssLogger | dssLogger>";
    cliCfg.tableEntry[7].cmdHandlerFxn  = MmwDemo_CLISetDataLogger;
    cliCfg.tableEntry[8].cmd            = "adcbufCfg";
    cliCfg.tableEntry[8].helpString     = "<adcOutputFmt> <SampleSwap> <ChanInterleave> <ChirpThreshold>";
    cliCfg.tableEntry[8].cmdHandlerFxn  = MmwDemo_CLIADCBufCfg;
	
    cliCfg.tableEntry[9].cmd            = "SceneryParam";// PC OFFICE Left Wall (-1.5), Right Wall (1.5), Bottom Exit Zone (1m), Upper Exit Zone (4.5m)
    cliCfg.tableEntry[9].helpString     = "<Left Wall> <Right Wall> <Bottom Exit Zone> <Upper Exit Zone>";
    cliCfg.tableEntry[9].cmdHandlerFxn  = MmwDemo_CLISceneryParamCfg;
    cliCfg.tableEntry[10].cmd            = "GatingParam";// PC: 4 gating volume, Limits are set to 3m in length, 2m in width, 0 no limit in doppler
    cliCfg.tableEntry[10].helpString     = "<gating volume> <length> <width> <doppler>";
    cliCfg.tableEntry[10].cmdHandlerFxn  = MmwDemo_CLIGatingParamCfg;
	cliCfg.tableEntry[11].cmd            = "StateParam";// PC: 10 frames to activate, 5 to forget, 10 active to free, 1000 static to free, 5 exit to free
    cliCfg.tableEntry[11].helpString     = "<det2act> <det2free> <act2free> <stat2free> <exit2free>";//det2act, det2free, act2free, stat2free, exit2free
    cliCfg.tableEntry[11].cmdHandlerFxn  = MmwDemo_CLIStateParamCfg;
	cliCfg.tableEntry[12].cmd            = "AllocationParam";// PC: 250 SNR, 0.1 minimal velocity, 5 points, 1m in distance, 2m/s in velocity
    cliCfg.tableEntry[12].helpString     = "<SNRs> <minimal velocity> <points> <in distance> <in velocity>";
    cliCfg.tableEntry[12].cmdHandlerFxn  = MmwDemo_CLIAllocationParamCfg;
	cliCfg.tableEntry[13].cmd            = "VariationParam";// PC: 1m height, 1m in width, 1 m/s for doppler
    cliCfg.tableEntry[13].helpString     = "<height> <width> <doppler>";
    cliCfg.tableEntry[13].cmdHandlerFxn  = MmwDemo_CLIVariationParamCfg;

    /*! Enable Point Cloud */
    cliCfg.tableEntry[14].cmd            = "PointCloudEn"; //1 is on, 0 is off
    cliCfg.tableEntry[14].helpString     = "1 is on, 0 is off";
    cliCfg.tableEntry[14].cmdHandlerFxn  = MmwDemo_CLIPointCloudEn;
			

    /* Open the CLI: */
    if (CLI_open (&cliCfg) < 0)
    {
        System_printf ("Error: Unable to open the CLI\n");
        return;
    }
    System_printf ("Debug: CLI is operational\n");
    return;
}

这个地方需要细看，所有的语句都是对cliCfg赋值，然后后面直接调用：

CLI_open (&cliCfg)

对雷达进行配置，我们要知道对cliCfg赋值的是些什么东西，下面一起来看看：

举个例子，帮助大家理解，比如下面是ADCBUFFG：

    cliCfg.tableEntry[8].cmd            = "adcbufCfg";
    cliCfg.tableEntry[8].helpString     = "<adcOutputFmt> <SampleSwap> <ChanInterleave> <ChirpThreshold>";
    cliCfg.tableEntry[8].cmdHandlerFxn  = MmwDemo_CLIADCBufCfg;

为了帮助大家建立联系，我这里要用到上位机的参数配置文件，如下：

看到这里的参数，是不是有所开窍，没错这里便是将上位机下发的参数配置文件送给雷达，继续往下看调用这个MmwDemo_CLIADCBufCfg 函数做了些什么：

static int32_t MmwDemo_CLIADCBufCfg (int32_t argc, char* argv[])
{
    MmwDemo_ADCBufCfg   adcBufCfg;
    MmwDemo_message     message;

    /* Sanity Check: Minimum argument check */
    if (argc != 5)
    {
        CLI_write ("Error: Invalid usage of the CLI command\n");
        return -1;
    }

    /* Initialize the ADC Output configuration: */
    memset ((void *)&adcBufCfg, 0, sizeof(MmwDemo_ADCBufCfg));

    /* Populate configuration: */
    adcBufCfg.adcFmt          = (uint8_t) atoi (argv[1]);
    adcBufCfg.iqSwapSel       = (uint8_t) atoi (argv[2]);
    adcBufCfg.chInterleave    = (uint8_t) atoi (argv[3]);
    adcBufCfg.chirpThreshold  = (uint8_t) atoi (argv[4]);

    /* Save Configuration to use later */
    memcpy((void *)&gMmwMssMCB.cfg.adcBufCfg, (void *)&adcBufCfg, sizeof(MmwDemo_ADCBufCfg));

    /* Send configuration to DSS */
    memset((void *)&message, 0, sizeof(MmwDemo_message));
    message.type = MMWDEMO_MSS2DSS_ADCBUFCFG;
    memcpy((void *)&message.body.adcBufCfg, (void *)&adcBufCfg, sizeof(MmwDemo_ADCBufCfg));

    if (MmwDemo_mboxWrite(&message) == 0)
        return 0;
    else
        return -1;
}

这段代码中关系在于那四个数组赋值，便是代表这四个参数。

剩下的其他参数大家可以按照同样的方法查看。

最后两句代码是配置基准计数器，然后启动计数器，知道他是干啥的就行了，不用知道他是具体怎么做的。

    Pmu_configureCounter(0, 0x11, FALSE);
    Pmu_startCounter(0);

好了，今天就讲到这里了。现在已经把几个任务的结构讲完了，下面会单独分析每一个任务的具体作用。