TI AWR1642 评估板 77G行人检测雷达代码分析（3-1）-任务分析（MSS工程）

TI AWR1642 评估板 77G行人检测雷达代码分析（3-1）-任务（MSS工程）

之前，讲了四个主要的任务，只是大概讲了每个任务是做什么的，但是还没有仔细分析每一个任务具体是怎么做的。

下面一起来看看吧。

首先，要明白一个概念，就是什么是任务？

我们现在的评估板是基于SYS_BIOS操作系统，在SYS_BIOS中，任务是被任务模块管理的线程，任务的优先级高于空闲循环低于硬件和软件中断的线程。

任务模块根据任务的优先级和当前执行状态动态调度和抢占任务，这确保处理器总是运行优先级最高的准备就绪的任务。

（1）Task_create(MmwDemo_mboxReadTask, &taskParams, NULL)，这个任务是用来处理邮箱的信息的。

    /* Create task to handle mailbox messages */
    Task_Params_init(&taskParams);
    taskParams.stackSize = 4*1024;
    taskParams.priority = 4;
    Task_create(MmwDemo_mboxReadTask, &taskParams, NULL);

按F3进一步看到如下，代码量太多，截取前面部分：

outputMessage这个结构体变量是用来输出信息的，即使用串口向上位机输出。
第一个部分是帧头信息，如：

    outputMessage.magicWord[0] = 0x0102;
    outputMessage.magicWord[1] = 0x0304;
    outputMessage.magicWord[2] = 0x0506;
    outputMessage.magicWord[3] = 0x0708;
    outputMessage.platform = 0xA1642;
    outputMessage.version =    MMWAVE_SDK_VERSION_BUILD |   //DEBUG_VERSION
                                            (MMWAVE_SDK_VERSION_BUGFIX << 8) |
                                            (MMWAVE_SDK_VERSION_MINOR << 16) |
                                            (MMWAVE_SDK_VERSION_MAJOR << 24);
    outputMessage.subFrameNumber = 0;

关于上位机与下位机的数据格式，大家可以参考文档pplcount_user_guide.pdf。这是帧头的信息，其他的部分可以依次对照，如下：

对应文档：

接着是，从对等邮箱中读取消息，从单个线程中调用。

retVal = Mailbox_read(gMmwMssMCB.peerMailbox, (uint8_t*)&message, sizeof(MmwDemo_message));

这个函数中， (uint8_t*)&message是指向空缓冲区的指针，应将接收到的数据写入其中，就是接收到的信息全部存在message中。

后面的程序会直接调用message这个结构体变量中的元素，例如message.type，即不同的message.type执行不同的模块。
这个函数的作用是将结构体从原地址搬移到目的地址，然后赋值给结构体inputFromDSP，结构体中的每一个元素都对应原地址结构体的每一个元素：

srcAddress = (inputFromDSP *)SOC_translateAddress(message.body.detObj.detObjOutAddress, SOC_TranslateAddr_Dir_FROM_OTHER_CPU,NULL);

后面会将srcAddress 结构体的元素赋值给outputMessage的元素。

接着是，点云数据上传部分，其中有获取点数numPoints、最大点数限制125、然后给点云数据加上帧头等信息。。

 numPoints = srcAddress->outputToTracker.object_count;
                    if(numPoints > gMmwMssMCB.cfg.trackingCfg.config.maxNumPoints) {
                        numPoints = gMmwMssMCB.cfg.trackingCfg.config.maxNumPoints;
                    }
                    if (numPoints > 125) {
                        outPoints = 125;
                    } else {
                        outPoints = numPoints;
                    }
                    if(numPoints) {
                        gMmwMssMCB.pointCloud->header.length = sizeof(MmwDemo_output_message_tl) + outPoints*sizeof(MmwDemo_output_message_point);
                        for(nPoint = 0; nPoint < numPoints; nPoint++) {
                            gMmwMssMCB.pointCloud->point[nPoint].range = srcAddress->outputToTracker.range[nPoint];
                            gMmwMssMCB.pointCloud->point[nPoint].azimuth = srcAddress->outputToTracker.angle[nPoint] + gMmwMssMCB.cfg.applicationCfg.sensorAzimuthTilt;
                            gMmwMssMCB.pointCloud->point[nPoint].doppler = srcAddress->outputToTracker.doppler[nPoint];
                            gMmwMssMCB.pointCloud->point[nPoint].snr = srcAddress->outputToTracker.snr[nPoint];
                        }
                    }
                    else
                        gMmwMssMCB.pointCloud->header.length = 0;

                    gMmwMssMCB.mssDataPathObj.cycleLog.copyResultsTimeCurrInusec = ((float)(Cycleprofiler_getTimeStamp() - timeStart))/(float)R4F_CLOCK_MHZ;
                    if ((gMmwMssMCB.mssDataPathObj.cycleLog.copyResultsTimeCurrInusec > 0) && (gMmwMssMCB.mssDataPathObj.cycleLog.copyResultsTimeCurrInusec > gMmwMssMCB.mssDataPathObj.cycleLog.copyResultsTimeMaxInusec))
                        gMmwMssMCB.mssDataPathObj.cycleLog.copyResultsTimeMaxInusec = gMmwMssMCB.mssDataPathObj.cycleLog.copyResultsTimeCurrInusec;

点云信息主要包含四个部分：距离、速度、角度、信噪比，如下代码可见，我们要知道上位机和下位机之间的数据是如何组建的，这里就说的很清楚了。

  for(nPoint = 0; nPoint < numPoints; nPoint++) {
                            gMmwMssMCB.pointCloud->point[nPoint].range = srcAddress->outputToTracker.range[nPoint];
                            gMmwMssMCB.pointCloud->point[nPoint].azimuth = srcAddress->outputToTracker.angle[nPoint] + gMmwMssMCB.cfg.applicationCfg.sensorAzimuthTilt;
                            gMmwMssMCB.pointCloud->point[nPoint].doppler = srcAddress->outputToTracker.doppler[nPoint];
                            gMmwMssMCB.pointCloud->point[nPoint].snr = srcAddress->outputToTracker.snr[nPoint];
                        }

接着是将message中的全部内容清零，然后利用MmwDemo_mboxWrite(&message)写到MSS的中，这里可能是为了向MSS发送消息以记录输出数据：

     /* Send a message to MSS to log the output data */
      memset((void *)&message, 0, sizeof(MmwDemo_message));
      message.type = MMWDEMO_MSS2DSS_DETOBJ_SHIPPED;
      if (MmwDemo_mboxWrite(&message) != 0) 
      {
         System_printf ("Error: Mailbox send message id=%d failed \n", message.type);
       }

接着是组建的雷达对行人检测跟踪的数据的帧头信息：

 /* Post a job for group tracker */
                    sendDescr = gMmwMssMCB.targetDescrHandle->currentDescr;
                    gMmwMssMCB.targetDescrHandle->currentDescr = !sendDescr;

                    if(gMmwMssMCB.mssDataPathObj.groupTrackerEnabled)
                        Semaphore_post(gMmwMssMCB.appSemHandle);

                    outputMessage.timeStamp = Cycleprofiler_getTimeStamp();
                    outputMessage.totalPacketLen = sizeof(MmwDemo_output_message_header);
                    outputMessage.numTLVs = 0;
                    outputMessage.checksum = 0;

                    if(gMmwMssMCB.pointCloud->header.length && gMmwMssMCB.pcEnable) {
                        /* Add pointCloud TLV length */
                        outputMessage.totalPacketLen += gMmwMssMCB.pointCloud->header.length;
                        outputMessage.numTLVs += 1;
                    }
                    if(gMmwMssMCB.targetDescrHandle->tList[sendDescr]->header.length) {
                        /* Add targetList TLV length */
                        outputMessage.totalPacketLen += gMmwMssMCB.targetDescrHandle->tList[sendDescr]->header.length;
                        outputMessage.numTLVs += 1;
                    }
                    if(gMmwMssMCB.targetDescrHandle->tIndex[sendDescr]->header.length) {
                        /* Add targetIndex TLV length */
                        outputMessage.totalPacketLen += gMmwMssMCB.targetDescrHandle->tIndex[sendDescr]->header.length;
                        outputMessage.numTLVs += 1;
                    }

接着是校验，校验信息也是要上传到上位机的：

/* Calculate header checksum */
                    headerPtr = (uint16_t *)&outputMessage;
                    for(n=0, sum = 0; n < sizeof(MmwDemo_output_message_header)/sizeof(uint16_t); n++)
                        sum += *headerPtr++;
                    outputMessage.checksum = ~((sum >> 16) + (sum & 0xFFFF));
                    //GPIO_toggle(SOC_XWR16XX_PINP5_PADBG);
                    /* Always send a packet header */

调用UART_write函数执行发送，主要有几个部分：

第一个是outputMessage，是包头
第二个是gMmwMssMCB.pointCloud，是点云数据
第三个是 gMmwMssMCB.targetDescrHandle->tList[sendDescr]，列表数据，包含坐标信息。
第四个是gMmwMssMCB.targetDescrHandle->tIndex[sendDescr]，目标指数，包含跟踪ID号。

UART_write (gMmwMssMCB.loggingUartHandle, (uint8_t *)&outputMessage, sizeof(MmwDemo_output_message_header));

                    if(gMmwMssMCB.pointCloud->header.length && gMmwMssMCB.pcEnable) {
                        /* If any points detected, send Point Cloud TLV */
                        UART_write (gMmwMssMCB.loggingUartHandle, (uint8_t *)gMmwMssMCB.pointCloud, gMmwMssMCB.pointCloud->header.length);
                    }

                    if(gMmwMssMCB.targetDescrHandle->tList[sendDescr]->header.length) {
                        /* If any targets tracked, send send target List TLV  */
                        UART_write (gMmwMssMCB.loggingUartHandle, (uint8_t *)gMmwMssMCB.targetDescrHandle->tList[sendDescr], gMmwMssMCB.targetDescrHandle->tList[sendDescr]->header.length);
                    }

                    if(gMmwMssMCB.targetDescrHandle->tIndex[sendDescr]->header.length) {
                        /* If exists, send target Index TLV  */
                        UART_write (gMmwMssMCB.loggingUartHandle, (uint8_t *)gMmwMssMCB.targetDescrHandle->tIndex[sendDescr], gMmwMssMCB.targetDescrHandle->tIndex[sendDescr]->header.length);
                    }
                    //GPIO_toggle(SOC_XWR16XX_PINP5_PADBG);

这些地方都可以修改，自己重新制作上位机，把数据格式弄明白之后，就可以解析出来。

好了，由于时间关系，今天就到这里吧，下次继续分享，有写的不好的地方，希望大家直接说出来，很多地方其实我也看的不是很明白。感谢大家，一起学习。