1.前提是在树莓派4B安装了ubuntu18.04.4和ros1
如果没有安装,可以参考:
树莓派4B安装ubuntu18.04.4和ROS并测试激光雷达
2.进入创建好的ros工作空间的src目录下
我的目录是在:
使用下面的cd命令
cd /home/ubuntu/catkin_ws/src
3.克隆下载usb-cam摄像头驱动
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam
4.编译一下
cd ..
catkin_make
5.启动打开摄像头的节点
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
显示屏里就可以看到摄像头窗口了
注意:树莓派需要连接显示屏,不然是打不开摄像头的
如果启动失败了,很可能是摄像头的pixel_format格式不对,需要在usb_cam-test.launch文件中修改参数
这是我的文件路径,下图:
一般改这里,下图:
附加命令
(1)查看树莓派的USB信息
lsusb
(2)查看摄像头的USB驱动口
ls /dev/video*