树莓派4B,ros1的环境下启动usb-cam摄像头

1.前提是在树莓派4B安装了ubuntu18.04.4和ros1
如果没有安装,可以参考:
树莓派4B安装ubuntu18.04.4和ROS并测试激光雷达

2.进入创建好的ros工作空间的src目录下
我的目录是在:
比绿流
使用下面的cd命令

cd /home/ubuntu/catkin_ws/src

3.克隆下载usb-cam摄像头驱动

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam

4.编译一下

cd ..
catkin_make

5.启动打开摄像头的节点

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

显示屏里就可以看到摄像头窗口了

注意:树莓派需要连接显示屏,不然是打不开摄像头的

如果启动失败了,很可能是摄像头的pixel_format格式不对,需要在usb_cam-test.launch文件中修改参数
这是我的文件路径,下图:
比绿流
一般改这里,下图:
比绿流
附加命令
(1)查看树莓派的USB信息

lsusb

(2)查看摄像头的USB驱动口

ls /dev/video*
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树莓派4B ROS镜像是为树莓派4B开发的一种特定操作系统(Raspberry Pi 4B ROS Image),它包含了ROS(机器人操作系统)的所有必要组件和库,以便在树莓派上进行机器人相关的开发和项目。 ROS(机器人操作系统)是一个开源的、灵活的机器人软件平台,它提供了一系列工具、库和规范,用于构建机器人系统和应用。ROS支持多种编程语言,如C++和Python,并提供了一系列功能包,以支持机器人导航、感知、控制等任务。 树莓派4B ROS镜像为树莓派的用户提供了一个方便且易用的环境,以便开展机器人相关的项目。借助这个镜像,用户可以在树莓派上运行ROS并访问ROS的各种功能和库。此外,该镜像还预先安装了一些常用的ROS功能包,如导航功能包、感知功能包等,以提供更多的开发选项和启动点。 树莓派4B ROS镜像的安装非常简单,只需下载镜像文件,并将其烧录到SD卡上,然后将SD卡插入树莓派即可。一旦完成安装,用户就可以开始使用ROS进行机器人相关的开发,并利用树莓派4B的性能和GPIO接口来实现物理控制和交互。 总结来说,树莓派4B ROS镜像提供了一个方便、易用的环境,使得在树莓派上进行机器人相关的开发变得更加便捷。它为用户提供了ROS的所有必要组件和库,并预先安装了一些常用的ROS功能包,以帮助用户快速开始开发机器人应用。
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