STM32任务调度

目录

什么是任务调度？

FreeRTOS的任务调度规则是怎样的？

抢占式调度运行过程

时间片调度运行过程

任务的状态

任务综合小实验

实验需求

cubeMX配置

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什么是任务调度？

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务。

FreeRTOS 中开启任务调度的函数是 vTaskStartScheduler() ，但在 CubeMX 中被封装为

osKernelStart() 。

FreeRTOS的任务调度规则是怎样的？

FreeRTOS 是一个实时操作系统，它所奉行的调度规则：

1. 高优先级抢占低优先级任务，系统永远执行最高优先级的任务（即 抢占式调度 ）

2. 同等优先级的任务轮转调度（即 时间片调度 ）

还有一种调度规则是协程式调度，但官方已明确表示不更新，主要是用在小容量的芯片上，用得

也不多。

抢占式调度运行过程

Task 1 ：玩游戏

Task 2 ：老妈喊你吃饭

Task 3 ：女朋友喊你看电视

总结：

1. 高优先级任务，优先执行；

2. 高优先级任务不停止，低优先级任务无法执行；

3. 被抢占的任务将会进入就绪态

时间片调度运行过程

总结：

1. 同等优先级任务，轮流执行，时间片流转；

2. 一个时间片大小，取决为滴答定时器中断周期；

3. 注意没有用完的时间片不会再使用，下次任务 Task3 得到执行，还是按照一个时间片的时钟

节拍运行

任务的状态

FreeRTOS 中任务共存在 4 种状态：

• Running 运行态

当任务处于实际运行状态称之为运行态，即 CPU 的使用权被这个任务占用（同一时间仅一个任务

处于运行态）。

• Ready 就绪态

处于就绪态的任务是指那些能够运行（没有被阻塞和挂起），但是当前没有运行的任务，因为同

优先级或更高优先级的任务正在运行。

• Blocked 阻塞态

如果一个任务因延时，或等待信号量、消息队列、事件标志组等而处于的状态被称之为阻塞态。

• Suspended 挂起态

类似暂停，通过调用函数 vTaskSuspend() 对指定任务进行挂起，挂起后这个任务将不被执行，

只有调用函数 xTaskResume() 才可以将这个任务从挂起态恢复。

 

总结：

1. 仅就绪态可转变成运行态

2. 其他状态的任务想运行，必须先转变成就绪态

任务综合小实验

实验需求

创建 4 个任务： taskLED1 ， taskLED2 ， taskKEY1 ， taskKEY2 ，任务要求如下：

taskLED1 ：间隔 500ms 闪烁 LED1 ；

taskLED2 ：间隔 1000ms 闪烁 LED2 ；

taskKEY1 ：如果 taskLED1 存在，则按下 KEY1 后删除 taskLED1 ，否则创建 taskLED1 ；

taskKEY2 ：如果 taskLED2 正常运行，则按下 KEY2 后挂起 taskLED2 ，否则恢复 taskLED2

cubeMX配置

freertos.c 

void StartTskLED1(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTskLED1 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_8);
    osDelay(500);
  }
  /* USER CODE END StartTskLED1 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTskLED2 */
/**
* @brief Function implementing the TskLED2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTskLED2 */
void StartTskLED2(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTskLED2 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_9);
    osDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END StartTskLED2 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskKey1 */
/**
* @brief Function implementing the TaskKey1 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskKey1 */
void StartTaskKey1(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskKey1 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET){
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET){
				
				printf("KEY1键被按下\r\n");
				if(TskLED1Handle==NULL){
					printf("任务一不存在，准备创建\r\n");
					osThreadDef(TskLED1, StartTskLED1, osPriorityNormal, 0, 128);
					TskLED1Handle = osThreadCreate(osThread(TskLED1), NULL);
					if(TskLED1Handle!=NULL){
						printf("任务一创建成功\r\n");
					}
				}else{
					printf("任务一删除成功\r\n");
					osThreadTerminate(TskLED1Handle);
					TskLED1Handle = NULL;
				}
				
			}
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET);
		}	
		
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTaskKey1 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskKey2 */
/**
* @brief Function implementing the TaskKey2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskKey2 */
void StartTaskKey2(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskKey2 */
	static int flag = 0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET){
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET){
				
				printf("KEY2键被按下\r\n");
				if(flag==0){
					
					osThreadSuspend(TskLED2Handle);
					printf("任务2已暂停\r\n");
					flag = 1;
				}else{
					osThreadResume(TskLED2Handle);
					printf("任务2已恢复\r\n");
					flag = 0;
				}
				
			}
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET);
		}	
		
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTaskKey2 */
}