Ubuntu20.04配置ros-neotic防踩雷顺序流程

按照本人配置顺序进行：

关于语言选择

此前安装过英文版，但是发现英文版对中文很不友好，尤其是在字体上，很奇怪。输入法也怎么都安装不了搜狗。
现在选了中文（至于为什么重装，是因为我安装某中文字体失败误删了gdm3以及相关配置文件）搜狗轻松装了，显示正常，甚至以前触控板不能用（不知道为什么）现在都可以了。

关于安装分区

我有100个G的空间给Ubuntu
大致分配如下 ：

• EFI 500M 逻辑分区
• swap 15G（和物理内存容量一样）
• \ 40G 主分区
• \usr 剩下的 （感觉这个可有可无 无非是安全性考虑？）逻辑分区
• 启动挂载在EFI分区
• 可以考虑再单挂opt

关于其他选项，能简则简，因为官网的源下载较慢

关于换镜像源

第一件事就是换源

备份

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list

换源

sudo gedit /etc/apt/sources.list

其他方法比如先删除这个文件 然后vi souces.list也是可以的

内容如下

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

更新地址

sudo apt-get update

更新软件

sudo apt-get upgrade

如果缺少依赖

sudo apt-get -f install

安装ros

清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

运行rosdep、roscore等

sudo rosdep init

这个讲道理一直不怎么行 我按照网上安装了rospack-tool好像也没用，挖坑

roscore

你会发现这个也不行
其实是因为还没配置过环境变量：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ros在跑的过程中应该还少一个controller ，用来控制小车运动，但不知道是哪个
于是就如下方法安装

sudo apt-get install ros*controller*

但是被提示

下列软件包有未满足的依赖关系： ros-noetic-mesh-controller : 依赖: ros-noetic-mbf-mesh-core 但是它将不会被安装 依赖: ros-noetic-mesh-map 但是它将不会被安装 E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间依赖

网上有解答说是更换apt-get为aptitude等因为它的包依赖不太准确
我在此之前安装了dep

sudo apt install python3-rosdep2 -y

再次运行上面那个命令，莫名其妙就可以了…但愿可以

关于python问题

似乎Ubuntu20默认安装了python3，但没有建立python的link，导致我使用eletron-ssr的时候一直说没找到python3，基于我以后基本上都用python3了，就都设置了一遍

$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 2 #优先级为2
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.8 1 #优先级为1

（此前我apt install python2.7）
这是绑定一下python这个命令的目录，防止输入python，返回未找到命令。
之后可以用这句设置：

$ sudo update-alternatives --config python

还有一招设置默认python为3的方法：

echo alias python=python3 >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这是吧python命令等同于python3命令，但在.py 文件里如果写了

#!/usr/bin/python

似乎就找不到对应python版本了，所以还是要像上面那样link一下

ros一些新操作

rosrun和rosbash

新版ros安装以上需要以下代码

sudo apt-get install ros-noetic-rosbash

而不是

sudo apt-get install rosbash

不然依赖会全部乱掉

tf

新版安装如下（但这个是官方的吗？）

sudo apt install ros-noetic-tf2-tools

运行如下

rosrun tf2_tools view_frames.py
rosrun tf2_tools echo.py turtle1 turtle2

否则tf第一代因为是基于python2写的可能会跑不了