最近在使用ros中的一个运动学正解函数getGlobalLinkTransform()时碰到了如上问题,官方文档中该函数的返回值是Eigen::Isometry3d,因此定义了对应的数据类型来接受该返回值,但是编译报错,告诉我出现了类型转换的错误, 明明是同一种类型哪来的类型转换?
- getGlobalLinkTransform() 官方文档:
- 调用:
const Eigen::Isometry3d& end_effector_state = kinematic_state->getGlobalLinkTransform("wrist_3_link");