moveit 程序记录（更新）

一、如果想要得到当前的某个关节的位姿，特别是末端执行器，并且通过逆运动学接口得到当前的关节角度，需要下列的程序

1、头文件

#include <moveit/move_group_interface/move_group.h>
#include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>
#include <moveit/robot_model_loader/robot_model_loader.h>
#include <moveit/robot_model/robot_model.h>
#include <moveit/robot_state/robot_state.h>

分别对应了move_group的接口，注意，在kinetic中，move_group的接口头文件名称变为了

#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>

其他对应了planning_scene,robot_model与robot_model_loader,robot_state的相关头文件

2、主程序

2.1 首先是各种变量的初始化。

    moveit::planning_interface::MoveGroup group("arm");
    moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface planning_scene_interface;
    
    robot_model_loader::RobotModelLoader robot_model_loader("robot_description")