一、如果想要得到当前的某个关节的位姿,特别是末端执行器,并且通过逆运动学接口得到当前的关节角度,需要下列的程序
1、头文件
#include <moveit/move_group_interface/move_group.h>
#include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>
#include <moveit/robot_model_loader/robot_model_loader.h>
#include <moveit/robot_model/robot_model.h>
#include <moveit/robot_state/robot_state.h>
分别对应了move_group的接口,注意,在kinetic中,move_group的接口头文件名称变为了
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
其他对应了planning_scene,robot_model与robot_model_loader,robot_state的相关头文件
2、主程序
2.1 首先是各种变量的初始化。
moveit::planning_interface::MoveGroup group("arm");
moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface planning_scene_interface;
robot_model_loader::RobotModelLoader robot_model_loader("robot_description")