ros编程

冰达机器人ros入门
https://www.bilibili.com/video/BV1pp4y1t7YA?p=3&spm_id_from=pageDriver

工具 vscode和 里面的ROS插件

1 创建工作空间和功能保pkg

mkdir zjh_ws
cd zjh_ws
mkdir src
cd src
catkin_create_pkg zjh_prectice # 自动生成package.xml等，也可以vscoda打开，也可以在src下右击新建package
				（pkg.xml 运行依赖  <run_depend>rospy</run_depend>是用来给rosdep check --from-path 检测是否缺少依赖项 ）
					cpp的化还需要编译依赖
catkin_make #zai ws目录下，自动生成build devel

在package下新建两个文件夹src和scripts

依赖安装，在pkg xml中写明 opencv_apps 官方提供的，只有二进制包，看不到源码，可以在app的pkgxml找到网址

也可以下载源码src到ws中进行catkin_make,就可以改源码 学习和二次开发，cpp编译比较大

2 python2 medic发布topic

在对应的功能包路径下对应src（存cpp）和script（存py）

链接：https://www.zhihu.com/question/266545444/answer/1889995257
#!/usr/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher("chatter", String, queue_size=10)
    rospy.init_node("talker", anonymous=False)
    rate = rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInternalException:
        pass

# 需要将该 python 文件的属性设置为可执行文件
# bash 命令: rosrun practice1 talker.py

CPP 的listener，注意 在cmakelist中添加，c++的编译方式

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(zjh_practice)

find_package(catkin REQUIRED
    roscpp
    std_msgs
)

## Build ##
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

# catkin_add_nosetests(test)
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

在vscode中添加，检查补全用的头文件目录
“opt/ros/medic/include/*”

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
    ros::spin();
    return 0;
}

3 launch 启动多个节点pkg或者launch（可执行程序、进程）

省去roscore运行

<launch>
    <arg name="robot_name" default=""/>   <!-- support multi robot --> #可以在终端运行是定义参数  launch 接受的参数
    <group>  if unless
    <param  > #node中定义的参数 节点接受的参数

	<node pkg="" type="talker" name="" output="screen" /> #c可执行文件 ,output可选用于发布信息打印，设置打印频率
	<node pkg="" type="talker.py" name="" output="screen" />  # python 可执行文件
</launch>

也可以指定launch所在目录

自动ROS消息和发布