Ubuntu16.04中拼接点云生成三维稠密点云地图

我们现在已经有了单目相机采集到的原始图像，对应的深度图，以及对应的相机位姿（以往博客有提及），接下来我们就可以用这些数据进行拼接点云生成三维稠密点云地图了。

首先还是先看例程，基于SLAM14讲5.4的源码：本机环境Eigen3，pcl1.7 opencv3.3.1

源码提供了5张彩色图和深度图以及对应的相机位姿（平移向量xyz旋转四元数qxqyqzqw），

例程效果如下：

我们可以根据例程 在对应的数据集里面放自己彩色图 深度图 和对应的相机位姿，生成自己的点云地图，比如上篇博客刚刚生成的深度图，该数据集对应的点云图如下所示，（数据姿态有问题，造成地图分层以及对应错位）：

主程序j