Gazebo中添加Kinect相机并通过Canny边缘检测识别计算空间点坐标

Github地址https://github.com/KL-Lee/Showimg.git

最近在做机器人项目，使用ROS+Gazebo仿真环境，首先在蛇型机器人的头部添加Kinect深度相机模型。打开模型的urdf文件。添加深度相机模块。代码如下所示：

<!--camera-->
    <link name="camera_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <sphere radius="0.01" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="camera_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0.05 0 0.0015" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera_link"/>
    </joint>

<!--gazebo标签描述相机插件-->
    <gazebo reference="camera_link"> <!--这一步说明插件作用的对象-->
            <sensor type="depth" name="camera">
            <update_rate>30.0</update_rate> <!--摄像头频率-->
            <camera name="head">
                <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov> <!--摄像头可视范围-->
                <image>
                    <width>640</width> <!--分辨率-->
                    <height>480</height>
                    <format>R8G8B8</format> <!--数据格式-->
                </image>
                <clip>
                    <near>0.02</near> <!--最近距离-->
                    <far>300</far> <!--最远距离-->
                </clip>
            </camera>
            <!--加载相机插件-->
            <