建图以及将激光点云转换为稠密点云

最新推荐文章于 2023-05-24 07:01:30 发布
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http://wiki.ros.org/but_velodyne_proc#Installation


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Xiaodong19930117
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点云的介绍
baidu_39506033的博客
04-25 3948
点云数据介绍
基于图像的多视角立体视觉三维重建(四)——基于MVS算法的稠密点云重建
薛定谔的猫头咕咕咕
09-22 8421
基础知识 极线搜索 光度一致性约束 可视性约束 多视角立体技术 基于体素的方法 基于空间patch的方法 深度图融合
ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（二）
熊猫飞天
02-13 3万+
在之前的一篇博客中我们是讲修改后的***ORB_SLAM2_PointCloud***代码编译成一个库，然后新建一个ROS节点调用这个库，实现利用相机在线建图的，这种方式有个弊端就是，每次我们修改***ORB_SLAM2_PointCloud***以后，我们需要把 libORB_SLAM2.so 文件重新复制到ROS工作空间中，如果我们修改过 .h　头文件的化我们还需要把头文件也复制过去，这就造成...
ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（一）
热门推荐
熊猫飞天
02-08 4万+
1、为ORB-SLAM添加点云线程 由于ORB-SLAM在构建的时候只在地图中保留了特征点，对于使用RGB-D相机的小伙伴而言，更希望得到一个点云地图，因此我们单独添加一个线程用于维护点云地图，将ORB-SLAM生成的关键帧传入点云地图构建线程，利用关键帧来生成点云地图。 1.2 ORB-SLAM_PointCloud 数据集运行 2、ROS下运行ORBSLAM ...
PCL点云初步
lqm1094583745的博客
08-23 708
PCL点云初步
SDMNet：大规模激光雷达点云配准的稀疏到稠密匹配网络
3D视觉工坊
05-24 887
按：自动驾驶车辆需要准确地感知和理解周围环境，相比于二维的视觉感知，三维视觉感知提供了更多的信息和更准确的空间建模能力。而点云配准是三维视觉感知中的一项基本问题，在自动驾驶中的地图、定位等方面有着重要作用。基于特征匹配的配准算法是点云配准领域的核心框架之一，其主要基于特征相似度求解匹配点对，并结合鲁棒匹配算法得到最终的配准结果，该框架更能够适应自动驾驶场景，但大规模且复杂的点云场景也对点云配准算法...
SLAM-使用C++基于激光点云实现的SLAM算法端到端系统设计-优质项目实战.zip
03-14
本项目实战基于C++编程语言，结合激光点云数据，实现了一个完整的SLAM算法端到端系统。通过理解和实践该项目，可以深入学习SLAM的基本原理和实际应用。 首先，SLAM的核心任务是在未知环境中，同时估计机器人位置和...
SLAM-使用Python实现的SLAM算法之Stereo-PTAM-点云三维建图-优质项目实战.zip
03-15
5. 映射与优化：持续添加新的关键帧，构建稠密点云地图，并通过回环检测和重定位避免累积误差。 6. 实时显示：可视化点云地图和相机轨迹，以验证SLAM系统的性能。 本项目作为SLAM的学习资源，有助于深入理解算法...
ORB-SLAM3-ROS版本（带稠密点云地图）
08-04
git clone https://github.com/lturing/ORB_SLAM3_ROS 针对上面的连接下载不下来文件的情况，上传ORB_SLAM3_ROS代码，该代码包括RGBD稠密建图的程序
ORB_SLAM2稠密点云构建.rar
06-17
在"ORB_SLAM2稠密点云构建.rar"这个压缩包中，我们可以预见到包含ORB_SLAM2系统的源代码、配置文件以及可能的示例数据。通过解压并阅读readme链接中的文章，我们可以了解到如何运行和配置这个系统，以便进行稠密点云...
地面三维散乱点云扫描线信息生成方法研究
05-29
针对地面散乱点云由于数据稠密性和不规则性难于获得扫描线信息这一问题,提出一种地面三维散乱点云扫描线信息生成方法。首先利用三维体素对散乱点云进行重采样,然后对重采样的点云进行扫描光线重建,最后将扫描光线...
稀疏的人体点云通过插值的方法得到密集的人体点云模型
05-03
稀疏的人体点云通过插值的方法得到密集的人体点云模型
稠密重建（MVS）的几种方法详解
10-29
详细讲解了稠密重建中常用的方法，SFM的析稀疏重建，和包括基于体素的稠密重建、基于点云扩散的三维稠密重建、基于深度图融合的稠密方法等。
基于图像的三维模型重建——稠密点云重建
3D视觉工坊
05-06 7976
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者：梦寐mayshine链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/131590433本文转载自知乎，作者已授...
双目相机计算稠密深度点云详解教程
qq_29462849的博客
05-19 5235
点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者：本文为3D视觉开发者社区特约作者-熊猫飞天授权发布。引言：本教程主要内容为介绍如何使用双目相机计算出稠密的3D点云。主要涉及到...
Ubuntu16.04中拼接点云生成三维稠密点云地图
qq_36122936的博客
04-03 3822
我们现在已经有了单目相机采集到的原始图像，对应的深度图，以及对应的相机位姿（以往博客有提及），接下来我们就可以用这些数据进行拼接点云生成三维稠密点云地图了。 首先还是先看例程，基于SLAM14讲5.4的源码：本机环境Eigen3，pcl1.7 opencv3.3.1 源码提供了5张彩色图和深度图以及对应的相机位姿（平移向量xyz旋转四元数qxqyqzqw）， 例程效果如下： 我们可以根...
ORB-SLAM2稠密点云重建：双目室外[1]
qq_41524721的博客
01-22 4550
接上一篇. 步骤4：读取每帧位姿信息，初始化点云 类似之前的RGBD，先在XCTool.h中加入XCKITTIKey类读取每帧信息： class XCKITTIKey { public: double r00, r01, r02, r10, r11, r12, r20, r21, r22; double tx, ty, tz; }; 在此要解释一下，输出文件的格式与之前RGBD的不一...
直接激光雷达里程计：基于稠密点云的快速定位
点云PCL
12-23 5291
点云PCL免费知识星球，点云论文速读。文章：Direct LiDAR Odometry:Fast Localization with Dense Point Clouds作者：Kenny ...
048N06L-VB TO252一款N-Channel沟道TO252的MOSFET晶体管参数介绍与应用说明
最新发布
07-08
048N06L-VB TO252；Package：TO252；Configuration：Single-N-Channel；VDS：60V；VGS：20（±V）；Vth：3V；RDS(ON)=12mΩ@VGS=4.5V；RDS(ON)=4.5mΩ@VGS=10V；ID：97A；Technology：Trench；
激光slam为什么要进行点云的聚类
12-29
激光SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是一种同时定位和建图的技术。在激光SLAM过程中，需要提取激光传感器采集到的大量离散点云数据，并将其聚类，以便进行定位和建图。 点云聚类的目的是将离散的点云数据分组到一起，形成具有一定特征的点云簇。聚类可以通过聚类算法，比如基于距离的聚类算法（如K-means算法）或密度聚类算法（如DBSCAN算法）来实现。 激光SLAM进行点云的聚类有几个原因： 1. 空间数据建模：聚类可以将点云数据划分为具有相似特征的簇，这样可以更好地对环境进行建模。聚类后的点云簇可以表示环境中的不同物体或地面等地物，从而有助于建立地图和进行定位。 2. 特征提取和描述：聚类可以将点云数据分组到一起，并为每个簇提取特征，比如中心点、形状、大小等。这些特征可以用于描述环境中的物体，并支持后续的物体识别和跟踪。通过聚类，可以实现对环境中不同物体的识别和建模。 3. 数据降维和处理：激光传感器获取到的点云数据是非常密集的，包含大量的离散点。对于实时的SLAM应用来说，对这些稠密的点云数据进行处理是非常耗时的。通过点云的聚类，可以将原始数据降维，并提取出关键的点云簇，从而减少计算量，提高激光SLAM的实时性能。 总之，激光SLAM中进行点云聚类的目的是为了实现空间数据建模、特征提取和描述，以及数据降维和处理。聚类后的点云簇可以用于建立地图、识别物体和支持定位过程，从而提高激光SLAM的建图和定位能力。

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