首先,我们已经配置好了Ubuntu与ROS环境,之后安装tutlebot相关的包。
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*
如无报错,则进行下一步,有报错关于依赖项不满足的问题,请检查软件更新源与Gazebo版本问题。Gazebo7是较为适合Kinetic的。
卸载Gazebo8 安装Gazebo7请参考以下指令
sudo apt-get remove gazebo8
sudo apt-get install libignition-math2 libsdformat4
sudo apt-get install libgazebo7
sudo apt-get install gazebo7
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-simulator
在Home目录下的.bashrc文件指定环境变量TURTLEBOT_GAZEBO_WORLDFILE指向文件
启动Gazebo仿真模型,加载Turtlebot机器人模型
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
使用gmapping进行激光建图
roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
打开rviz,查看建图进程