MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】SAE分级

目录

前言

SAE分级

等级定义

L0级（无自动驾驶No Driving Automation）

L1级（驾驶辅助Driver Assistance）

L2级（部分自动驾驶Partial Driving Automation）

L3级（有条件的自动驾驶Conditional Driving Automation）

L4级（高度自动驾驶High Driving Automation）

L5级 (完全自动驾驶Full Driving Automation)

L0-L5的分级是由什么决定的

L2 TO L3

L3 TO L4

增强自动驾驶汽车开发的关键能力MATLAB

ADAS/AD 开发

典型的 ADAS/AD 工作流

仿真虚拟世界

培养多领域技能

交付 ADAS/AD 软件

整合

SAE J3016：驾驶自动化分级白皮书

1.基础概念

缩写词

3.定义

 3.1主动安全系统（SAE J3063）

3.2自动驾驶系统（ADS）

3.3 [无人驾驶运营]调度主体

3.4调度 [无人驾驶操作]

3.5驾驶自动化

3.6驾驶自动化系统或技术

3.7[行车自动化系统]功能

3.8驾驶员支持[驾驶自动化系统]功能

3.9[装有ADS车辆的]无人驾驶操作

3.10动态驾驶任务（DDT）

3.11故障缓解策略

3.12[动态驾驶任务（DDT）]后备

3.13车队运营[功能]

3.14车辆横向运动控制

3.15车辆纵向运动控制

3.16最小风险条件

3.17 [DDT执行相关]系统故障

3.18监视器

3.19目标和事件检测与响应（OEDR）

3.20 操作[机动车辆]

3.21 操作设计域（ODD）

3.22感知[用户]

3.23远程辅助

3.24远程驾驶

3.25干预要求

3.26常规/正常[ADS]操作

3.27 监督[驾驶自动化系统性能]

3.28持续（操作车辆）

3.29行程

3.30使用规格

3.31 [人类] 用户

3.32 [机动]车辆

4.驾驶自动化的分类

5. 驾驶自动化等级或类别

5.1 0级或0类-无驾驶自动化

5.21级或1类-驾驶员辅助

5.32级或2类-部分驾驶自动化

5.4 3级或3类-有条件驾驶自动化

5.5 4级或4类-高度驾驶自动化

5.65级或5类-完全驾驶自动化

6操作设计域（ODD）的重要性

​7 不推荐使用的术语

7.1Autonomous, Driving Modes(s), Self-Driving, Unmanned, Robotic

7.2Automated or Autonomous Vehicle

7.3Control

8 进一步探讨

8.1本文件不是规格书和没有强制的需求

8.2级别是指定的，而不是靠测量，反映其制造商定义的驾驶自动化系统功能的设计意图。

8.3等级划分是定类，而非定序且不会有小数

8.4级别互不包容

8.5执行DDT，执行后备和实现最小风险条件是单独的功能。

8.6DDT后备与与故障缓解策略

8.7 L5 级“完全驾驶自动化”是 0 级“无驾驶自动化”的反向模拟。

8.8关于第 5 级的实际考虑

8.9当 3 级，4 级或 5 级 ADS 使用时，用户请求执行DDT

8.10 一些战略性驾驶方面可能的自动化

8.11驾驶与 DDT

8.12一些为人类操作而设计的传统车辆上的防撞功能包含在ADS中

8.13 将本文档置于驾驶员辅助、驾驶自动化和主动安全功能的更广泛背景中

8.14SAE（J3016）与 BASt 的驾驶自动化分级比较

9注意事项

9.1修订指标

 10.修订版内容

新增术语部分

3.11 FAILURE MITIGATION STRATEGY（故障缓解策略）

3.13 FLEET OPERATIONS [FUNCTIONS] （车队运营）

3.23 REMOTE ASSISTANCE（远程协助）

3.24 REMOTE DRIVING （远程驾驶）

3.26 ROUTINE/NORMAL [ADS] OPERATION （自动驾驶系统常规操作）

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前言

谈到自动驾驶就绕不开SAE(SAE International，Society of Automotive Engineers国际自动机工程师学会，原译为美国汽车工程师学会)的自动驾驶分级，该分级将自动驾驶分为了可明显区分的六个级别。SAE是当今汽车以及航空行业的顶级标准制定组织。随着汽车行业自动化系统技术的不断提升，为了更加正确的引导自动驾驶汽车行业的发展，SAE对参照标准进行了多次更新。每一项技术都有着相应的规范和标准。2013年，美国交通部下辖的美国国家公路交通安全管理局 (NHTSA)，率先发布了自动驾驶汽车的分级标准，其对自动化的描述共有4个级别。2014年1月，SAE International国际自动机工程师学会制定了J3016自动驾驶分级标准，对自动化的描述分为6个等级：L0-L5，用以明确不同级别自动驾驶技术之间的差异性。

两个分级标准拥有一个共同之处，即自动驾驶汽车和非自动驾驶汽车之间存在一个临界点，即汽车本身是否能控制一些关键的驾驶功能，比如转向、加速和制动。

在对自动驾驶汽车的描述上，虽然两个标准中所使用的语言略有差别，但NHTSA和SAE均采用了相同的分级体系。NHTSA的标准与SAE在某种程度上比较相似，但用语更加简单，没有进行过多的详细说明。相比之下，SAE的说明更加具体，同时也参