目标检测YOLO实战应用案例100讲-高密度交通场景下智能汽车多目标检测与跟踪算法

目录

前言

高密度交通场景的多目标检测算法的难点

高密度交通场景的多目标跟踪算法的难点 

卷积神经网络与多目标跟踪理论  

2.1神经网络相关理论 

 2.1.1卷积神经网络的相关理论 

2.1.2 神经网络的新型理论结构

2.1.3 神经网络训练过程 

2.2 基于卷积神经网络的检测理论 

 2.2.1基于候选网格的检测算法 

2.2.2基于回归栅格的检测算法 

2.3多目标跟踪算法的相关技术理论 

2.3.1多目标跟踪任务模型 

2.3.2多目标跟踪任务与单目标跟踪任务 

基于YOLO_Free的多目标检测算法  

3.1 YOLOv3 模型介绍 

3.1.1特征骨干网络 

3.1.2 多尺度融合与预测 

3.1.3 对象框定位与尺寸回归 

3.1.4 损失函数 

3.2 YOLO_Free检测算法与数据优化  

3.2.1双随机遮挡填充 

 3.2.2 解耦检测头与去除锚框的预测 

 3.2.3基于DIoU的损失函数优化与非极大抑制 

3.3 实验结果与分析  

3.3.1 实验数据集与实验环境 

3.3.2 评价指标 

3.3.3 训练策略与结果 

 3.3.4 实验分析 

 3.3.5 目标检测结果的对比示例 

联合YOLO_Free检测模型的多目标跟踪算法 

 4.1 DeepSORT 模型介绍 

4.1.1卡尔曼滤波 

4.1.2 匈牙利算法 

4.1.3 SORT算法流程 

 4.1.4 DeepSORT算法流程 

4.2基于视频的多目标跟踪算法 

 4.2.1 融入身份ID查询状态预测 

4.2.2低置信度检测框的利用 

4.2.3 Transformer的优化 

4.3 实验结果与分析  

4.3.1 实验数据集 

4.3.3 训练策略与结果 

4.3.4实验分析 

4.3.5 多目标跟踪结果的示例 

 智能汽车多目标检测与跟踪算法实车测试与验证 

 5.1 智能驾驶车辆平台简介 

5.1.1 数据处理系统 

5.1.2 路况感知系统 

5.1.3 控制系统 

5.2 高密度交通场景的目标跟踪算法应用 

5.2.1 TensorRT模型加速 

 5.2.2 操作界面可视化 

5.2.3 高密度场景下的多目标检测算法试验实例 

5.2.4 通用场景下的多目标跟踪算法试验实例 

5.2.5 高密度场景下的多目标跟踪算法试验实例 

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前言

智能汽车的相关技术布局在20世纪90年代就已初步建立。美国国防部在智能汽车领 域投入了海量资源，并联手知名高校、企业进行核心技术开发，例如谷歌[ 3]、特斯拉、通 用汽车、斯坦福大学等。此外，美国在智能网联技术深入研究，已初步建立了智能网联 汽车的技术标准与产业标准，相关技术体系亦日趋完善，各项应用研发与实车验证亦在 不断推进。在21世纪初，欧盟实现了内部交通系统一体化，建立了智能交通体系。欧盟 各国在智能汽车相关领域的研究也在不断推进中。 
虽然我国起步时间较晚，但发展速度较快。国防科技大学在2011年使用自研的红旗 无人车实现从长沙到武汉286公里的自动驾驶。百度Apollo于2020年9月在北京首钢园 区实现了全球首次自动驾驶直播，并于2020年10月在北京开通自动驾驶租车服务。此外， 美团已实现部分区域的无人车送外卖，小鹏汽车已实现部分自动驾驶的量产车使用。其 他的一些主流企业，例如蔚来汽车、滴滴、腾讯、小米汽车等公司也进入自动驾驶相关 领域。越来越多的高校也开始关注无人驾驶领域。 
城市工况是汽车日常使用中最重要的工作场景之一。有研究表明，由于城市路况复 杂࿰