目标检测YOLO实战应用案例100讲-基于深度学习的自动驾驶车辆三维目标检测方法研究与应用(下)

最新推荐文章于 2024-09-17 11:11:03 发布
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分类专栏： 目标检测YOLO系列实战应用案例精讲100例 文章标签： 目标检测 YOLO 深度学习
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 PointPillars车辆目标检测算法设计及优化

4.1引言

4.2 PointPillars目标检测算法

4.3多头注意力融合PointPillars目标检测算法设计

4.4目标检测算法实验与分析

实验车平台搭建及目标检测实现

5.1实验硬件平台设计

5.2实验开发环境及系统配置

5.3实验数据采集及结果分析

知识拓展

基于Yolov2深度学习网络的车辆检测

 卷积神经网络（CNN）

YOLOv2 网络

实现过程

. 应用领域

深度学习在自动驾驶中的应用

核心概念与联系

核心算法原理和具体操作步骤以及数学模型公式详细讲解

 核心算法原理

具体操作步骤

数学模型公式

​编辑​编辑​编辑代码实现

 

 PointPillars车辆目标检测算法设计及优化

4.1引言


根据多种目标检测网络对比，PointPillars提出了一种新的点云编码方式和3D转2D
的方法，用2D卷积的方式实现目标检测而没有采用耗时的3D卷积，在速度和精度上
达到了很好的平衡，其速度快、精度高、易于部署的特点使得其在工业界得到了广泛的
应用。本章针对PointPillars算法的优势，在其基础上进行了改进设计，提升了目标检测
网络检测精度和速度，并在KITTI数据集中进行了算法模型评估，根据目标检测评价指
标对算法模型进行了验证。

4.2 PointPillars目标检测算法


PointPillars的创新点在

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目标检测YOLO实战应用案例100讲-基于深度学习的自动驾驶车辆三维目标检测方法研究与应用（中）
qq_36130719的博客
05-04 351
问题，但鸟瞰图往往是非常稀疏的，这使得直接应用卷积神经网络不切实际和低效的。随着GPU和芯片制造的飞速发展，以及深度学习算法的出现，基 于图像的算法能够获得用于确定目标和理解的高层次语义信息。但是在深度学习中需要更为复杂的数据形式。激光雷达是激光在光波频率范围内利用光波频段电磁波对目标进行探测和测距的仪器，然后将其接收到的信号与发射信号进行比对，获取目标位置（距离、方位和高度）、时，还需要依据高精度地图和GPS惯性导航设备进行定位和校准车身姿态，是环境感知系统中重要的一环，为下一步路径规划和决策做基础。
目标检测YOLO实战应用案例100讲-基于深度学习的自动驾驶车辆三维目标检测方法研究与应用
qq_36130719的博客
05-25 2269
2.1.1目标检测任务目标检测是计算机视觉以及图像处理领域的一个典型任务，已成为近些年来理论和应用的研究热点。目标检测的主要目的是在图像或图像序列中找出存在的目标并分类，同时精确给出各类目标位置信息。随着计算机软硬件和深度学习理论发展，目标检测已广泛应用于智能安防、智慧医疗、智能交通等领域。根据后续任务的需要，可以将目标检测任务分为三个主要的层次：分类、检测以及分割[11]。与分类任务相比，检测更加注重算法模型对图像前景和背景的理。
目标检测YOLO实战应用案例100讲-基于深度学习的自动驾驶目标检测算法研究
qq_36130719的博客
05-18 1195
近年来，随着人工智能技术以及车载感知器件的快速发展，国内外许多传统汽车企业与互联网巨头强强联手，开始在自动驾驶的战场上布局。如图1-1所示,百度、特斯拉、谷歌以及华为等科技公司已经在自动驾驶领域取得了阶段性的进展。谷歌公司早在2010年就开始了自动驾驶的研究工作，目前的自动驾驶安全行驶距离已经超过14万英里；特斯拉则在自动驾驶商业化方面取得成绩优异，2020年，配有“完全自动驾驶”的汽车年销量已经超过60万。国内自动驾驶技术。
目标检测YOLO实战应用案例100讲-基于深度学习的自动驾驶目标检测算法研究（续）
qq_36130719的博客
04-22 503
4.1 YOLOv8算法原理在探讨YOLOv8算法的原理时，我们首先需要理解YOLO（You Only Look Once）系列算法的核心理念，即在单次前向传播过程中同时进行目标的定位和分类。这种一步到位的检测方式使得YOLO算法在速度和效率上有着显著的优势。YOLOv8作为这一系列中的最新迭代，不仅继承了前代YOLO算法的这些优点，而且在结构设计和性能上都有了显著的改进，从而进一步提升了检测的准确性和速度。
目标检测YOLO实战应用案例100讲-基于深度学习的无人机小目标检测
qq_36130719的博客
08-03 1227
近年来，随着低空飞机技术的快速发展，越来越多消费级的小型无人机受到了大众 的喜爱。无人机是一种飞行机器人，无需机载飞行员即可飞行，由人远程控制或使用机载/地面计算机系统自主导航[1]。由于具有体积小、机动性强、使用成本低等特点，在 交通、安防、医疗、工业等领域都发挥着非常重要的作用[2,3]。同时，在无人机大量使用的背景下，其拍摄的图像和视频中包含用户感兴趣的小目标。在公开数据集中，一般认为小于32×32像素的目标为小目标。如果所有小目标检测都是手动执行的，则会消耗大量的人力和资源。
目标检测YOLO实战应用案例100讲-基于单目的自动驾驶三维目标检测系统研究
qq_36130719的博客
06-16 547
Mono3D[1]通过两个假设，一个是地平面相对于相机映射关系固定，一个是所有物体底部与地平面相接，基于一个采样策略来密集采集候选框，通过计算得到的特征，利用结构化SVM[2]学习了一个回归模型，回归出三维包围框和真实值之间的交并比，再利用CNN[3]对高分候选框评分，得到候选框的类别，位置以及方向。Deep3DBox[4]利用投影几何提供的约束和深度卷积神经网络，回归对象方向以及对象尺寸，从二维边界框估计对象的完整三维姿态和尺寸，对比其他方法此方。
目标检测YOLO实战应用案例100讲-基于深度学习的红外目标检测研究与应用
qq_36130719的博客
06-10 1396
计算机视觉是一门赋予机器视觉能力的科学。通过外围设备获得图像作为输入，以对环境信息的表达和理解为目标，模拟人类视觉系统对图像中的目标信息进行识别，进而对事件进行推断预测，给予解释的科学[1]。近年来，随着计算机视觉快速发展，目标检测作为计算机视觉领域的基础核心任务之一，为关键点检测、语义分割、目标跟踪等方向提供重要基础支撑。在目标检测领域，可见光图像在成像的过程中容易受到光照环境的影响，在光照不足或者有强光干扰的情况下，图像成像质量急剧下降，容易产生错检或者。
目标检测YOLO实战应用案例100讲-面向辅助驾驶的道路目标检测
qq_36130719的博客
09-29 940
根据2021年1月发布的机动车和驾驶人数据显示，截至2021年，我国机动车保 有量达3.95亿辆，与2020年相比同比增长6.32%。机动车的普及为人们带来出行的 便利，但另一方面，持续增长的机动车数量也带来了一系列诸如交通拥堵、交通事故 频发、环境污染等社会问题。数据显示，行车事故的数量在与日俱增，仅2021一年 里因为行车事故造成的伤亡人数达31万人。安全问题不容小觑，这永远是业内研究 人员的关注焦点。
目标检测YOLO实战应用案例100讲-自动驾驶场景下的三维目标检测技术研究
qq_36130719的博客
05-17 945
目前在机器视觉、智能算法、数据分析等多项应用场景中，深度学习取得了一系列振奋人心的成果，而卷积神经网络是其中一项尤为关键的技术[27]。卷积神经网络在特征获取和分类判别上具有较好的应用效果。本章首先介绍卷积神经网络的各项组成部分，然后对YOLO算法原理进行介绍，最后对深度学习中不可或缺的数据集进行介绍。
目标检测YOLO实战应用案例100讲-激光雷达的3D目标检测
04-19
本资源“目标检测YOLO实战应用案例100讲-激光雷达的3D目标检测”聚焦于如何利用激光雷达（LiDAR）进行三维（3D）目标检测，结合流行的YOLO（You Only Look Once）算法进行深度学习实践。 一、目标检测 目标检测是...
YOLOv8改进 | 模块缝合 | C2f 融合Self-Calibrated Convolutions丰富特征图【CVPR2020】
kay_545
09-13 1285
YOLOv8，模块缝合，C2f_SCConv
关于yolov5遇到空标签导致训练暂停的解决
2301_76846375的博客
09-16 356
小编在使用yolov5进行深度学习训练的时候，训练了好几个epochs，突然报了一个empty的错误导致训练程序终止，还好小编只是在训练刚开始遇到这种问题，如果训练了好多轮以后遇到此类问题，那前面训练花费的时间全部都浪费了，那就非常难受了，那我们可以从源头上改变这个问题。那我们如何改变呢，我们需要根据空标签txt来删除对应的图片，因为数据集有严格的一一对应原则，代码如下。把路径改一下以后，训练可以继续了。
YOLO介绍—datawhale
artificiali的博客
09-14 1009
良好表现的模型：训练和验证损失应该逐渐降低，最终趋于稳定。评价指标（如精度、召回率、mAP 等）应呈现逐步上升，并在高值区域趋于平稳。需要注意的情况：如果验证损失和训练损失出现较大差距，验证集上的损失不再下降，或评价指标不提升甚至下降，通常表明模型在验证集上的泛化能力较差，即可能过拟合。
yolov8实现图片验证码识别
qq_62714412的博客
09-11 890
本文从零开始配置YOLO环境，最后实现验证码模型的训练，验证和预测
YOLO-v8：在 YOLOv8 网络中加入 Shuffle Attention 以提升检测精度
养乐多的博客
09-12 322
本文将介绍如何在YOLOv8网络中进行模块化修改。加入 Shuffle Attention 以提升检测精度。
管道焊缝质量数据集——good和bad两种标签，0为good.1134个图片，有对应的xml标签和txt标签，可用于yolo训练
2301_78240361的博客
09-16 801
管道焊缝质量数据集——good和bad两种标签，0为good.1134个图片，有对应的xml标签和txt标签，可用于yolo训练
yolov1到yolov5的发展
E___V___E的博客
09-12 1150
ii：表示对SxS的单元格的索引，将二维数组将维为一维数组进行处理jj：对B个候补矩形的索引1iobj1iobj​：标记单元格中是否存在检测目标，存在值为1，不存在值为0。1ijobj1ijobj​：标记单元格的「候补框」中是否存在检测目标，存在值为1，不存在值为01ijnoobj1ijnoobj​：标记单元格的「候补框」中是否存在检测目标，存在值为0，不存在值为1C^C^：期望输出的置信度都认为是存在目标了，那么 Pr(Object)=1Pr(Object)=1C^=0C^=0。
YOLOv9改进系列，YOLOv9主干网络替换为RepViT (CVPR 2024，清华提出，独家首发)，助力涨点
最新发布
weixin_44779079的博客
09-17 338
YOLOv9主干网络替换为RepViT，助力涨点，通过结合轻量级ViTs的架构设计，重新审视了轻量级CNNs的高效设计，最终得到了RepViT，这是一种为资源受限的移动设备设计的全新轻量级CNN家族。RepViT在多个视觉任务中超越了现有的轻量级ViTs和CNNs，表现出了优异的性能和延迟，突显了纯轻量级CNNs在移动设备上应用的广阔前景。
目标检测yolo实战应用案例100讲-基于yolov5的目标检测与6d位姿估计算法研究
12-25
基于yolov5的目标检测与6d位姿估计算法研究案例是一个通过yolov5算法实现目标检测并结合6d位姿估计的实战应用案例。该案例通过讲解yolov5算法原理和实现步骤，结合实际场景中的目标检测与位姿估计需求，在各种现实...
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