开源SLAM系统分析
介绍典型的视觉SLAM系统例如ORB_SLAM2、VINS、DSO、LSD等。
纷繁中淡定
想得到的都得到,得不到的都释怀
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VINS_Fusion代码注释(三)--------------------图像处理部分-----------------------------
VINS_Fusion代码注释(三)--------------------图像处理部分-----------------------------VINS_Fusion程序注释(一) rosNodeTest.cpp https://blog.csdn.net/qq_36170626/article/details/103769507VINS_Fusion代码注释(二)---------IM...原创 2020-01-04 17:24:36 · 614 阅读 · 0 评论 -
VINS_Fusion代码注释(二)---------IMU预积分部分---------------
VINS_Fusion代码注释(二)---------IMU预积分部分---------------VINS_Fusion程序注释(一) rosNodeTest.cpp https://blog.csdn.net/qq_36170626/article/details/103769507上部分主要是通过ROS订阅传感器的信息(单目,双目,IMU)void Estimator::inputIm...原创 2019-12-31 16:48:53 · 1017 阅读 · 0 评论 -
VINS_Fusion程序注释(一) rosNodeTest.cpp
VINS_Fusion程序注释(一) rosNodeTest.cppVINS_Fusion程序注释(一) rosNodeTest.cpp1、具体程序说明:// 获得左目的messagevoid img0_callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr &img_msg)// 获得右目的...原创 2019-12-30 17:05:48 · 417 阅读 · 0 评论 -
用evo工具评估SLAM轨迹
用evo工具评估SLAM轨迹转载:https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/88708979evo github 地址:https://github.com/MichaelGrupp/evo不同格式的轨迹文件及相互转换:https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki/Formats问题汇总:h...转载 2019-10-17 09:39:24 · 2427 阅读 · 1 评论 -
BAL数据集详解
BAL数据集详解详细格式:https://grail.cs.washington.edu/projects/bal/在运动恢复结构(SFM)中近来的工作已经解释了从大规模社区收集图片重建几何的可能性,BA,相机和点参数的联合非线性优化是大多数SFM系统中的关键部分,并且可以消耗大量时间来解决大问题。随着此类集合中的照片数量持续增长到数十万甚至数百万,捆集调整算法的可扩展性成为关键问题。在这个...原创 2019-09-04 20:59:32 · 3143 阅读 · 0 评论