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ROS
纷繁中淡定
想得到的都得到,得不到的都释怀
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ROS_mooc仿真环境的相关说明
ROS_mooc仿真环境的相关说明1、文件夹包含内容详细说明├── CMakeLists.txt├── launch│ ├── include│ │ └── xbot-u.launch.xml #机器人模型(设置机器人初始位置)│ └── robot_spawn.launch #启动launch文件显示仿真环境├── models #仿真空间│ ├── ISCAS_groundplane #地板│原创 2020-06-04 11:20:49 · 519 阅读 · 5 评论 -
ROS之多传感器融合算法实现
c++ROS之多传感器融合算法实现文章目录1、motivation2、mtthod2.1 订阅ROS的多个话题并对数据进行处理2.2 订阅ROS的多个话题并发布成一个话题1、motivationIntelRealsenseD435i传感器对imu传感器的数据是分开发布的,一般的SLAM的算法都是作为一个话题发布,所以要对它进行修改,用实际的传感器来说只需要修改launch文件,然后一并发布出...原创 2020-03-28 09:14:11 · 6462 阅读 · 7 评论 -
ROS中关于两个话题时间同步遇到的问题 message_filters
ROS中关于两个话题时间同步遇到的问题 message_filters参考链接CMakeFiles/imu_data.dir/src/imu_data.cpp.o:在函数‘message_filters::Synchronizer<message_filters::sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::Imu_<std::al...原创 2020-03-27 17:18:34 · 2140 阅读 · 4 评论 -
如何使用ROS录制雷达数据集运行cartographer(以rplidar为例)
1、首先启动rplidar的话题发布launch文件2、录制rosbag数据(1)使用rosbag record -a 录制所有话题的数据;(2)使用rosbag record -O yang /rosout /scan /rosout_agg录制指定的话题数据其中-O为设置选项,yang为数据包名,/rosout /scan /rosout_agg为各个话题3、在cartogr...原创 2019-10-30 11:42:03 · 1798 阅读 · 0 评论 -
gazebo模型下载以及配置
最近在学习ROS,主要是为了结合SLAM仿真使用。启动gazebo命令roscore在另一个终端执行gazebo就可以进入清爽的gazebo界面(如果屏幕出现黑屏并不是安装错误可以稍微等待一会),主要原因可能是从官网下载模型速度比较慢导致的。解决办法:把所有需要的模型下载下来,以后方便使用。下载方法:1、直接从终端下载,执行以下命令 cd ~/.ga...原创 2019-05-22 12:36:41 · 31152 阅读 · 29 评论 -
ROS基础学习笔记(一)
该文主要介绍如何创建工作空间、功能包;ROS的三种通信方式:话题编程、服务编程、动作编程;实现ROS中的分布式通信以及主要组件介绍。目录1 创建工作空间1.1 创建工作空间的步骤:1.2 创建功能包2 ROS三种通信编程方式2.1 话题编程2.2 服务编程2.3 动作编程1 创建工作空间1.1 创建工作空间的步骤:(创建工作空间、编译工作...原创 2019-05-22 19:13:59 · 422 阅读 · 2 评论 -
ROS基础学习笔记二(URDF机器人建模)
学习ROS主要是想建立一个turtlrbot小车模型在固定仿真环境中实现机器人的自动建立地图与定位功能,可以再扩展的就是通过使用路径规划算法实现机器人的导航功能。核心的步骤就是要建立一个机器人,所以开始学习使用URDF建立一个机器人。上一讲主要学习ROS如何创建工作空间、如何创建功能包以及ROS的三种通信编程方式:动作、服务、参数编程。学习任何东西一定要学会总结,这样可以加深理解学习,推荐给大家,...原创 2019-05-30 12:49:59 · 1703 阅读 · 5 评论 -
ROS中rviz与gazebo的区别
参考:https://www.zhihu.com/question/268658280/answer/340190866ROS中rviz与gazebo的区别:rviz是三维可视化工具,强调把已有的数据可视化显示;gazebo是三维物理仿真平台,强调的是创建一个虚拟的仿真环境。rviz需要已有数据。rviz提供了很多插件,这些插件可以显示图像、模型、路径等信息,但是前提都是这些数...转载 2019-06-01 16:54:00 · 6551 阅读 · 2 评论 -
ROS kinetic调用笔记本自带的摄像头以及usb连接的摄像头
运行环境:Ubuntu16.04+ros kinetic1、首先安装usb_cam在工作空间采用源代码安装,具体代码$ cd catkin_ws/src $ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git $ cd .. $ catkin_make 2、开启摄像头roslaunch usb_cam ...原创 2019-06-10 22:41:53 · 1868 阅读 · 0 评论