cartographer算法性能评估

cartographer算法性能评估

1、介绍

性能评估是开发SLAM系统的关键部分，基于这一目的，Cartographer提供了内置工具，可以辅助调参过程或者被用于质量保证目的。

即使没有专门的groundtruth 可以利用，也可以使用工具评估SLAM结果。这与公共SLAM基准（例如KITTI数据集或TUM RGB-D数据集）形成对比，在这些数据中，高精度的ground truth状态（GPS-RTK，Motion capture）可以用作参考。

整个过程包括两个步骤：

• 自动生成相关的ground truth

• 评估测试数据与真实数据的对比

  该评估基于[3]中提出的位姿关系度量。而不是直接比较轨迹节点的位姿与对应的ground truth,而是将探测数据中两个轨迹节点之间的相对位姿与ground truth轨迹中两个轨迹节点的对应关系比较。cartographer中，我们可以从带有闭环的轨迹中生成ground truth.让带有闭环检测的优化轨迹作为ground truth生成的输入。我们从满足以下条件的闭环检测约束中选择：

  1. min_covered_distance : 闭环之前的最小覆盖距离（以米为单位）被认为自动生成ground truth的候选对象
  2. outlier_threshold_meters :以米为单位的距离，超出该距离被视为异常值
  3. outlier_thresold_meters :以弧度为单位的距离，超出被认为异常值

  我们可以假设满足这些要求的相邻轨迹节点的位姿关系在完全优化的轨迹中是局部正确的，尽管从另一个来源的独立输入来看这并不是ground truth ,但是我们现在可以使用它来评估未经闭环优化而生成的局部SLAM结果的质量。下图说明了该概念，在左侧，ground truth 被可视化为完全优化轨迹的轨迹节点之间的绿色连接，在右侧，红色显示了未优化轨迹中的对应关系。计算出的实际度量是ground truth（绿色）和探针（红色）之间的差。