Kalibr标定Intel D435i相机

Kalibr标定Intel D435i相机

系统环境：ubuntu16.04+roskinetic

需要的基础知识基础：ROS基本知识（如何使当前终端生效，roslaunch文件的编写）

源码安装：kalibr https://github.com/ethz-asl/kalibr.git

Realsense SDK: https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

realsense-ROS: https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

1、相机标定

(1)realsense d435i可以直接读取相机的内参

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch //打开相机节点
rostopic echo /camera/color/camera_info //查看相机内参

可以根据官网提供的相机内参验证自己的标定结果。

具体标定流程：

a、准备标定板和标定板的参数文件（以棋盘格标定为例）

具体可参考https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/downloads

下载Checkerboard 7×6 0.5×0.5m(unscaled)的pdf以及yaml文件。

b、录制camera标定数据：rosbag

为了查看录制照片的好坏，可以通过ROS中的Rviz界面查看具体命令如下：分别在两个终端实现。

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch//打开相机节点
rviz，选camera_link,add topic->camera->color->image_raw//打开可视化窗口

将图像频率降低为4HZ，这里可以用throttle方法，不会出错，并发布新的topic，不会修改原topic：

rosrun topic_tools throttle messages /camera/color/image_raw 4.0 /color

开始录制rosbag包，最好新建一个文件夹，然后在当前终端输入以下命令：

mkdir bagfiles
cd bagfiles
rosbag record -O camd435i /color

其中-O表示设置的bag包名字，/color为录制的话题的名称。

ctrl+c结束录制，bag文件会自动保存到录制时所在的目录。

c、标定相机

注意：在使用之前对kalibr_workspace source一下，就是之前我提到的需要的基础知识。

单个相机标定（测试成功）

kalibr_calibrate_cameras --target /home/sunshine/d435ibagfiles/checkerboard_7x6_50x50cm.yaml --bag /home/sunshine/d435ibagfiles/camd435i.bag --bag-from-to 26 100 --models pinhole-radtan --topics /color --show-extraction

具体参数解释：

--target   //棋盘格yaml参数文件路径
--bag      //录制rosbag包路径
--models   //相机模型
--topics   //话题名称

多个相机联合标定（没有测试）

kalibr_calibrate_cameras --target src/kalibr/checkerboard.yaml --bag src/kalibr/bag/fisheye_2019-07-15-21-52-12.bag --models pinhole-radtan pinhole-radtan --topics /image_raw1_th /image_raw2_th

可能遇到的问题，在启动这个命令的时候可能遇到缺少一些库ÿ