首先要下载Linux和ROS,在这里就不做描述了。本人使用的是ubuntu16.04和kinetic版本的ROS。
下载好后因为ros安装过程中不会安装gmapping,因此要自己下载。
在终端运行:sudo apt-get install ros-kinetic-openslam-gmapping
在自己的工作空间下载gmapping代码:
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping
catkin_make
编译通过后gmapping就安装好了。
由于gmapping需要里程计信息,因此只连激光雷达是不行的。所以测试阶段还是到网上下载数据集测试。
数据集是.bag形式的文件,下载好后运行:
roscore //打开ros
rosrun gmapping slam-gmapping //打开gmapping接受数据
rosparam set use_sim_time true //同步时间
rosbag play --clock intel.bag //打开数据集
现在可以在gmapping终端看到相关信息了,为了得到直观的地图信息我们要利用rviz,这个软件一般在安装ROS的时候会自动安装。
直接在终端输入rviz就能打开。
打开后点击add,在选项里选择map。
在map的下拉菜单里有topic选项,在里面写/map,然后就能够观测到地图了。