视觉里程计(VO)中 光流法和直接法的区别 光流法 保留特征点,只计算关键点,不计算描述子。使用光流法追踪特征点的运动,即使用光流方法来匹配关键点。回避描述子的时间,光流计算的事件小于描述子的计算时间。 计算关键点–>光流法匹配关键点–>计算位姿 直接法 保留特征点,只计算关键点,不计算描述子。直接计算相机位姿。回避描述子的时间,也回避匹配关键点的光流的时间。 计算关键点–>计算相机位姿