视觉里程计（VO）中 光流法和直接法的区别

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文章标签： 视觉里程计 直接法 光流法 比较
于 2022-04-21 21:48:32 首次发布
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视觉里程计（VO）中 光流法和直接法的区别

光流法

保留特征点，只计算关键点，不计算描述子。使用光流法追踪特征点的运动，即使用光流方法来匹配关键点。回避描述子的时间，光流计算的事件小于描述子的计算时间。

计算关键点–>光流法匹配关键点–>计算位姿

直接法

保留特征点，只计算关键点，不计算描述子。直接计算相机位姿。回避描述子的时间，也回避匹配关键点的光流的时间。

计算关键点–>计算相机位姿

qq_36265860
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