ROS常用命令集锦

一、创建 ROS 工作空间
1、启动 ROS        
$     roscore
2、创建工作环境
$     mkdir -p ~/catkin_ws/src
$     cd ~/catkin_ws/src
$     catkin_init_workspace
3、编译 ROS 程序
$     cd ~/catkin_ws
$     catkin_make
4、添加程序包到全局路径
$     echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$     source ~/.bashrc
5、设置工作空间，ROS环境变量，及变量路径
$    gedit ~/.bashrc
$    echo $ROS_PACKAGE_PATH  
二、Package 相关操作
1、创建 Package 并编译
$     cd ~/catkin_ws/src
$     catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
$     cd ~/catkin_ws
$     catkin_make
2、查找 Package
$     rospack find [package name]
3、查看 Package 依赖
$    rospack depends <package_name>
$    rospack depends1 <package_name>
三、Node 相关操作
1、查看所有正在运行的 Node
$     rosnode list
2、查看某节点信息
$     rosnode info [node_name]
3、运行 Node
$     rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name]
四、Topic 相关操作
1、查看 rostopic 所有操作
$     rostopic -h
2、查看所有 Topic 列表
$     rostopic list
3、图形化显示 topic
$     rosrun rqt_graph rqt_graph
$     rosrun rqt_plot rqt_plot
4、查看某个 Topic 信息
$     rostopic echo [topic]
5、查看 Topic 消息格式
$     rostopic type [topic]
$     rosmsg show [msg_type]
6、向topic发布消息
$     rostopic pub [-1] <topic> <msg_type> [-r 1] -- [args] [args]
五、Service 相关操作
1、查看所以service操作
$     rosservice -h
2、查看 service 列表
$     rosservice list
3、调用 service
$     rosservice call [service] [args]
4、查看 service 格式并显示数据
$     rosservice type [service] | rossrv show
5、设置service parameter
$     rosparam set [parame_name] [args] + rosservice call clear
6、获得parameter
$     rosparam get [parame_name]
7、加载parameter
$     rosparam load [file_name] [namespace]
8、删除parameter
$     rosparam delete
六、Bag 相关操作
1、录制所有topic变化
$     rosbag record -a
2、记录某些topic
$     rosbag record -O subset <topic1> <topic2>
3、查看bag信息
$    rosbag info <bagfile_name>
4、回放
$     rosbag play (-r 2) <bagfile_name>


转自：http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5761448.html