【bug】ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost)

问题描述

在ROS中运行行人跟踪算法时出现的bug

出现上述问题原因是ros自带的cv_bridge用的是python2的，而代码是在python3下跑的，因此需要自己编译python3的cv_bridge。

网上有很多教程，但由于电脑装了anaconda，python版本较多，踩了不少坑，因此在这里记录一下。
以下是在ununtu18.04系统下的解决方案。（其它版本可能会因为ros的版本不同略有改动）

解决方案

1. 首先注意安装环境
   操作要在系统的真实空间中，不要在conda建立的虚拟空间中操作！！！
   即先打开一个新终端，并且运行conda deactivate命令，确保退出所有虚拟空间。（即最前面没有"(base)"）
2. 进入python3的环境并安装相关依赖包

# 然后安装相关依赖包
sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-melodic-cv-bridge

3. 创建一个工作空间用于存放待编译的 cv_bridge 文件

mkdir -p catkin_ws_for_cvbridge/src

4. 设置参数

cd catkin_ws_for_cvbridge
#注意，该处需要根据你原本自带的系统python版本设定。16.04是python3.5, 18.04是python3.6
catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so

5. Instruct catkin to install built packages into install place

catkin config --install

6. 在catkin_workspace工作空间中克隆 cv_bridge

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv

7. 查看合适的版本

apt-cache show ros-melodic-cv-bridge | grep Version

这里可以看到版本为1.13.1

8. 切换到该版本

cd src/vision_opencv/
git checkout 1.13.1
cd ../../

9. 开始编译

catkin build cv_bridge

10. 激活环境

source install/setup.bash --extend

仅在当前终端生效，新的终端需要重新激活，或者可以添加到~/.bashrc中。

11. 在conda虚拟环境下使用
    这里用行人检测来示例，虚拟环境名为"pt_test"

cd ~/catkin_ws # 进入工作空间
conda activate pt_test # 进入虚拟环境
source ~/catkin_ws_for_cvbridge/install/setup.bash --extend #激活cv_bridge环境
rosrun person_tracking depth.py #开启跟踪