TF(TransForm) 坐标变换(位置+姿态) 坐标系数据维护的工具 ROS中的tf 坐标变换的标准、话题、工具、接口 机器人是由很多部件组成的,也就是link,每个link上对应一个frame(坐标系) TF tree维护各个坐标系之间的关系,不能有断路 TF消息 TransFormStamped.msg header定义一个序号、时间、坐标系id 用geometry_msgs/Transform定义父坐标系和子坐标系之间的变换,用一个三维向量表示平移,一个四元数表示旋转 tf in c++ 其实就是一个publisher