A*寻路算法学习和Unity实现

很显然，寻路算法在RPG游戏中的应用领域是很广泛的，最近在研究人工智能的同时，也不禁遇到很多迷茫和困惑，想着还是先从简单的算法开始实现，然后逐渐学习更难的知识，有句话说的好，心急吃不了热豆腐。

首先贴一下大佬博客，我的就是照着大佬做的

https://www.cnblogs.com/yangyxd/articles/5447889.html

    这里纯粹是个学习笔记，有幸看到的或许可以对照着去理解？

1.      首先，去理解一下A*算法的原理，这里的话就先借用一下大佬的图

图上有什么，黑方块，白方块，蜘蛛，人，和问号，白方块嘛，能走的区域，黑方块不能走的区域，蜘蛛，起始点，人，最终点，那么我们的A*算法是个什么逻辑呢？寻找周围的8个点（当然这是砖块游戏，很多时候我们可能也是事先规划好的路径点），然后每次移动到一个点，都会计算当前的cost，cost由这个，也就是f,g,h来决定你的消耗，我们每次移动到cost较小的点再计算消耗值

对于这个问题的话给出了三种算法去实现，第一种曼哈顿算法，就是笔直走，到和重点同一水平线的时候再笔直走

第二种的话 几何算法，计算两点直线距离给出估价因子，走路的话就是对角线走法

第三种的话是对角算法，会先一直对角线走直到走到同一水平，就开始直线走

下面是模仿大佬的例子，很显然，通过这个办法，我们确实计算出了两个点之间的路径，当然，目前这种测试还只是在这种规定了像素点的，后续还可不可以用，这个还需要思考

然后的话，我讲一下我对代码的理解吧，贴一下代码

using UnityEngine;

using System.Collections;

using System.Collections.Generic;

 

 

  public  classGrid:MonoBehaviour

  {

    public GameObjectNodeWall;

    public GameObjectNode;

 

    //节点半径

    publicfloat NodeRadius = 0.5f;

    //过滤墙体所在的层

    public LayerMaskWhatLayer ;

    //玩家

    public Transformplayer;

    //目标

    public TransformdestPos;

    publicclassNodeItem

    {

        //这里的f,g,h都是用来计算代价的

        ///寻路节点

        //是否是障碍物   

        publicbool isWall;

        //位置

        public Vector3 pos;

        //格子坐标

        publicint x, y;

        //与起点的长度

        publicint gCost;

        //与目标点的长度

        publicint hCost;

        //总的路径长度

        publicint fCost

        {

            get { return gCost + hCost; }

        }

        //父节点就是当前节点了，一个节点移动到另一个节点往往是拿周围的八个节点说事

        public NodeItem parent;

        public NodeItem(bool isWall, Vector3 pos, int x, int y)