组合导航中航向约束

前言

在GNSS/INS导航中，载体处于静止或匀速运动状态时，航向角容易发散；利用外部的姿态信息进行约束，可以提高航向角的精度。

一、航向发散的原因

IMU的误差公式如下：
在上式中可以看到，对失准角误差影响最大的是速度误差方程中的fn项 ；简化可得到
分析可知，pitch和roll的失准角误差可以利用fn在z方向的分量进行约束，yaw失准角误差只能利用fn在x和y方向的分量进行约束，在静止或匀速运动过程中，fn在x和y方向的值变化很小，导致yaw失准角误差可观测性变弱了，航向慢慢发散。

二、航向约束

假设外部给定的双天线航向角跟组合结果的航向角相等，即：
进行误差扰动分析可得：
同时，由平台误差角和平台失准角的关系为[1]：
其中，航向误差跟航向失准角的关系为：
代入扰动方程得到最终的航向约束方程：

三、参考资料

[1] 链接: 平台失准角与姿态误差角的区别