Unity解析OpenDRIVE地图数据，并生成路网模型

一、引言

前置知识：

Unity解析OSM数据，并生成简单模型

这次参考了两个开源项目：

• OpenDRIVE2Unity3D
• OpenDrive-Unity-Renderer

第二个项目比较好，是直接用的OpenDRIVE原本的格式。第一个项目用的数据经过处理，直接看不出来是怎么解析源数据的，生成模型的方法也许可以看看。

以下内容都是对OpenDrive-Unity-Renderer的解读。本次使用Unity解析OpenDRIVE生成路网的模型如下：

有路网和建筑模型，车跑上去效果还行，但是交叉口没有处理，还是模型重叠的状态。

二、OpenDrive概述

OpenDRIVE ®是一个开放的文件格式，用于道路网络的逻辑描述。它是由一组仿真专业人员开发并维护的，并得到了仿真行业的大力支持。它的首次公开露面是在2006年1月31日。

1.为什么要使用OpenDRIVE ®？

OpenDRIVE ®是独立于供应商，并且可以免费使用
OpenDRIVE ®包含了所有的主要功能路网
OpenDRIVE ®是一个具有广泛的国际用户群
OpenDRIVE ®是一个管理良好的格式，发展过程透明

OpenDRIVE被开发出来是为了创建一种标准的地图数据格式，方便在各种驾驶仿真模拟器中进行数据交换。

2. OpenDRIVE的特征：

• XML格式
• 层次结构
• 道路几何形状的解析定义：（平面元素，横向/垂直轮廓，车道宽度等）
• 各种类型的车道
• 连接点和连接点组
• 通道的逻辑互连
• 标志和信号，包括 依存关系
• 信号控制器（例如用于路口）
• 路面特性（另请参见OpenCRG）
• 道路和路边物体
• 用户可定义的data beads
• 等等

3. OSM和OpenDRIVE的比较：

可以看到，OpenDRIVE也是一种XML文件，是一种矢量地图。只不过，相比OSM地图，它包含的信息更多，结构也更复杂。

4.文件下载

这里可以下载OpenDRIVE的文件规范，对每个节点、每个节点的每个属性都做了详细的解释。还可以下载示例的OpenDRIVE数据。

三、OpenDrive重要节点介绍

这是我做的一个XML节点和属性的导图。“【】”表示这个节点一般有多个。

在OpenDRIVE中，所有的道路都由一条定义基本几何图形(弧线，直线等)的reference line组成。沿着reference line，可以定义道路的各种属性。例如:高程轮廓线、交通标志等。

可以在思维导图中看到，road节点是重点，其中geometry节点就定义了reference line，而lane节点重点定义了各车道的属性。

通过指定与reference line的横向距离来创建单独的车道。reference line通过连接clothoids(又名欧拉螺旋)或多项式来构建。

请注意圆弧段和直线是clothoids的特殊情况。使用clothoids的优点是，沿着reference line的曲率随路径长度线性变化，这就是为什么大多数道路都是由clothoids构造的。

三种线的曲率变化：

1.建模用到的主要节点及属性

在项目中直接把用到的属性划个重点，接下来我们主要就看看这些属性是什么意思。

• geometry.x

• geometry.y

• geometry.length

• geometry.hdg

• geometry.arc.curvature

• laneSection.right.lane[i].width.a

2.geometry节点

一连串道路 geometry的节点在x/y平面(plan view)上定义了道路reference line的layout。这些geometry节点必须按照升序排列(i.e. increasing s-position). 一个子节点包含了具体的geometric元素的数据。OpenDRIVE现在支持五种geometric元素：

• straight lines
• spirals
• arcs
• cubic polynomials
• parametric cubic polynomials

geometry节点的属性：
这里的s-coordinate是指：

inertial是指：

我们看一个具体的例子：

这里的reference line的类型是line，并且起始点的坐标是(x,y)=(512.5,-2250)，它的heading朝向的弧度约是1.57，line的长度为583。我们知道了道路参考线的起点、朝向、长度就可以确定这个参考线的位置了。

3.lane的width节点

lanes节点由多个laneSection节点组成。若不定义新的lane section节点，它定义的数值就始终有效，适用于接下来的road（Each lane section is valid until the next lane section is defined）。所以每条road至少有一个从s=0.0m起始的lane section。

一个lane section至少包含left/center/right三种节点中的一个。lane节点被包含在left/center/right节点中。车道用数字ID来区分，这些ID有如下特点：

• 唯一
• 连续 (i.e. without gaps),
• starting from 0 on the reference line
• 向左侧递增 (positive t-direction)
• 向右侧递减 (negative t-direction)

每条road的lane的数量是不限的。 reference line被定义为 lane zero，且不允许有width节点，因为它的宽度总为0。

除了center里面的lane，其他lane至少有一个width节点。和lane section一样，如果不定义下一个width节点的话，它定义的数值就一直适用于接下来的lane。如果一个lane有多个width节点，它们必须按照升序排列。

width节点的属性如下：

看看具体数据：

上述的lane的width节点中，只有属性“a”的值不为0。观察了下整个xml文件，发现几乎所有的width节点的属性都一样，只有a有值。那么a的含义是什么呢？

查文档后发现，在给定点处的实际宽度是用三阶多项式函数计算的，这个函数看起来像这样：$$width=a+b\ast ds+c\ast d{s}^2+d\ast d{s}^3$$其中，width就是给定点（位于reference line上的点？）处的车道宽度。a,b,c,d是常数系数。ds是the distance along the reference line between the start of the entry and the actual position.总体来讲，如果车道宽度变化比较复杂，那么计算也比较复杂。但是在本xml文件中，对车道的宽度做了简化，所有宽度都为10，ds相乘的系数都为0。

四、根据解析得到的数据创建道路模型

对于每条道路，已知它们的参考线起点坐标、参考线方向、长度。在这个xml文件中只有两种参考线类型，line和arc。我们可以把line和arc都用贝塞尔曲线来表示。根据参考线的信息，得到相应贝塞尔曲线上点的坐标，从而确定最终的模型顶点，渲染出模型。

（PS：其实我们也可以不用贝塞尔曲线，使用和OSM数据生成模型一样的方法。因为不管是line还是arc，实际上都是由线段拼接表示的，我们得到线段的顶点后，完全可以直接用这些顶点生成Mesh。）

按照这个思路，我们可以创建一个脚本BezierCurvePath，用来单独绘制每条road。在绘制road时，分为两个步骤：首先把这条road的参考线转为贝塞尔曲线上的点；再根据贝塞尔曲线上的点确定模型顶点，进行渲染。

1.把reference line表示为Bezier曲线

（1）Bezier曲线介绍

在这个网站可以调整控制点，并实时看到Bezier曲线的效果。

搬一个数学总结：

（2）获取一条road reference line的信息

public List<BezierCurveData> curveDatas = new List<BezierCurveData>();

void Start()
	{
   
		float length_s = 0f,x = 0f, y = 0f;
		float angle = 0f,curvature = 0f,patchWidth = 0f; int lanes = 0;		
		string path