自动驾驶仿真
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使用Unity,创建自动驾驶仿真测试平台。涉及到根据地图数据生成3D场景,车流人流仿真等。
SuperWiwi
这个作者很懒,什么都没留下…
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简析LGSVL自动驾驶仿真系统
文章目录摘要1 引言2 软件架构2.1 自动驾驶算法引擎接口2.2 仿真引擎2.3 传感器和主车模型2.4 3D环境和高精度地图2.5 场景数据管理3 软件应用领域3.1 SIL和HIL测试3.2 机器学习和数据生成3.3 V2X系统3.4 智慧城市4 小结参考文献摘要在真实的自动驾驶汽车上测试自动驾驶算法的成本非常高,自动驾驶仿真引擎可以对自动驾驶车辆进行虚拟测试,极大地降低了测试成本。LGSVL Simulator是一个基于Unity游戏引擎开发的开源自动驾驶仿真系统,该软件提供端到端的仿真,通过一原创 2022-03-02 16:38:19 · 5404 阅读 · 2 评论 -
Unity激光雷达仿真调研(svl)
文章目录一、原理二、背景知识三、Unity技术1.C#作业系统2.基于物理引擎的实现方法3.基于深度图的实现方法四、ROS传输1.ROS消息类型一、原理真实激光雷达的原理激光雷达的基本原理是发射激光至物体表面,接收返回的激光,并根据发射与返回的时间差,计算激光方向上障碍物的距离,还可以记录返回的激光的强度。返回的数据一般以点云形式提供给上层应用,用以识别障碍物类型。激光雷达仿真的思路参照真实激光雷达的扫描方式,模拟每一条真实雷达射线的发射,与场景中所有物体求交。以某64 线、水平分辨率为0.4°原创 2021-05-20 16:47:41 · 3426 阅读 · 1 评论 -
Unity摄像头仿真调研(svl)
文章目录一、摄像头仿真原理1.创建三维模型2.将三维模型转为图像点3.仿真摄像头的特性、采集过程4. 仿真天气情况与光照条件5.输出数据与传输二、摄像头背景知识1.镜头畸变(Lens distortion)三、Unity相关技术1.RenderTexture2.RTHandle3.类型转换4.使用ComputeShader实现镜头畸变效果四、ROS传输1.对应的ROS Message 类型一、摄像头仿真原理1.创建三维模型摄像头仿真的思路为,基于环境物体的几何空间信息构建对象的三维模型,并根据物体的真原创 2021-05-20 14:08:24 · 1663 阅读 · 3 评论 -
如何使用MonoXSD / xsd.exe使用xsd文件生成C#类?
文章目录引言什么是MonoXSD/xsd.exe如何使用xsd.exe的参数解析引言之前写了这两篇,对OpenDRIVE文件的读写有了一点认识。【C#】读写XML文件总结OpenDRIVE——如何高效查阅元素和属性但我也会思考一个问题,如何检测我读入的文件是否符合OpenDRIVE的规范呢?这天,我看到了LGSVL Simulator的源码,它可以实现OpenDRIVE1.4地图的读写。我好奇地看了看它是如何读写OpenDIRVE的:使用的果然是Deserialize函数和Serialize原创 2021-01-13 15:00:47 · 828 阅读 · 0 评论 -
OpenDRIVE——如何高效查阅元素和属性?
1.官网有中文文档2.官网下载完整的文档包:里面包含了示例文件、.xsd、umlmodel,都很重要。3.善用.xsd文件【重要】:路径:OpenDriveFormatV1.6\xsd_schema此类型文件的含义:XML Schema教程-W3CSchool此类型文件包含了OpenDRIVE完整的元素和属性参考。此格式的文件可以用Visual Studio打开。效果如图:看标红的地方:默认是home界面,选择第二个icon,可以查看内容模型。可以展开查看每个元素的子元素、属性等。4.原创 2021-01-07 21:56:06 · 682 阅读 · 0 评论 -
【C#】读写XML文件总结
文章目录一、XML文件二、反序列化(字节流转对象)的流程需求1:把整个xml文件读入一个对象0. 定义对象1. 输出对象2.输出Stream/TextReader...需求2:把xml读入为一棵树三、序列化(对象转字节)的流程方法1:使用XmlSerializer方法2:使用XmlTextWriter四、总结一、XML文件1.本质上就是一个文本文件2.它在逻辑上是有结构的,由element和attribute组成。二、反序列化(字节流转对象)的流程需求1:把整个xml文件读入一个对象我们倒着往原创 2021-01-05 15:03:53 · 606 阅读 · 0 评论 -
ST(StoryTest)简单了解
文章目录一、业务需求二、ST概念三、背景知识四、ST应用一、业务需求要求提供各模块测试验证报告,ST验证报告为必须,UT验证报告可选,ST用例密度15个/KLOC,UT用例密度10个/KLOC。ST验证报告的模板如下所示:术语KLOC:thousands (kilo) of lines of code。千行代码。测试用例测试用例编号:CASE_ST_模块名称_功能点名称_01测试类型:功能/性能/兼容性/可维护性测试预置条件:测试步骤预期结果测试结果:Pass、Fail、Blo原创 2021-01-06 16:02:06 · 2911 阅读 · 0 评论 -
如何使得Unity Terrain(地形)的高度匹配道路模型的高度
文章目录0.参考1.Unity Terrain2.如何使用代码 get/set Terrain某一点的高度3.如何获取道路模型的高度,以及需要修改的heightmap区域4.如何Smooth地形,使得高度变化不那么突兀?0.参考Unity官方文档:关于Terrain的介绍与API参考Unity Assets Store资源:Road Maker Optimized:这个项目提供了一个API文档,可以查看每个函数的含义,比起自己去看源码寻找,方便很多。此外,由于这个项目不提供源码,所以需要使用ILSp原创 2020-08-08 22:31:26 · 4050 阅读 · 0 评论 -
Unity:使用Catmull-Rom曲线创建道路模型
文章目录问题描述:子问题一:子问题二:子问题三:问题描述:输入一些离散的三维点坐标,输出一段Mesh。子问题一:使用离散点构造一条Catmull-Rom曲线。CatmullRom曲线的参数方程:public static Vector3 Interpolate(Vector3 start, Vector3 end, Vector3 tanPoint1, Vector3 tanPoint2, float t){ // Catmull-Rom splines are Hermite cur原创 2020-08-07 16:35:56 · 3448 阅读 · 2 评论 -
Unity读取并解析Shapefile地图文件
文章目录一、文件介绍1.shapefile组成2.Main File(.shx)的文件结构3.Index File(.shx)的文件结构4.dBASE(.dbf)的文件结构二、读取shp文件一、文件介绍1.shapefile组成ESRI shapefile由一个主文件,一个索引文件组成。和一个dBASE表。主文件是一个直接访问、可变记录长度的文件,其中每条记录都用它的顶点列表来描述一个形状。在索引文件中。每条记录包含对应的主文件记录从主文件开始的偏移量。dBASE表包含每个特性一条记录的特性属性。几何原创 2020-07-27 19:04:20 · 3965 阅读 · 1 评论 -
对SceneGraph的简单理解
文章目录概述游戏引擎中的场景图图像中的场景图openscenario中的场景图场景图和BVH(Bounding volume hierarchy)概述根据维基百科对该词条的介绍,Scene Graph就是一个树结构。这个概念主要应用于矢量图形编辑和3D场景。矢量图形编辑不是很了解,3D场景中的scene graph可以直接在游戏引擎中看到。此外,在图像中、地图中也有scene graph的概念。游戏引擎中的场景图1.Cocos2D-x官方文档中关于scene graph的介绍:场景图(Scene原创 2020-07-07 15:51:30 · 5132 阅读 · 0 评论 -
Unity解析OpenDRIVE地图数据,并生成路网模型
文章目录一、引言二、OpenDrive概述三、OpenDrive重要节点介绍建模用到的主要节点及属性geometry节点lane节点一、引言前置知识:Unity解析OSM数据,并生成简单模型这次参考了两个开源项目:OpenDRIVE2Unity3DOpenDrive-Unity-Renderer第二个项目比较好,是直接用的OpenDRIVE原本的格式。第一个项目用的数据经过处理,直接看不出来是怎么解析源数据的,生成模型的方法也许可以看看。本次使用Unity解析OpenDRIVE生成路网的原创 2020-06-29 16:40:10 · 12221 阅读 · 10 评论 -
Unity解析OSM数据,并生成简单模型
文章目录一、介绍XML数据格式二、C#解析XML数据格式的方法三、OSM数据介绍四、Unity解析OSM数据五、对OSM数据进行可视化1.使用LineRender2.使用简单模型一、介绍XML数据格式因为OSM数据就是XML数据格式,所以先介绍一下XML数据格式。XML 指可扩展标记语言(eXtensible Markup Language)。XML 被设计用来传输和存储数据。XML 文档形成了一种树结构,它从"根部"开始,然后扩展到"枝叶"。XML 元素指的是从(且包括)开始标签直到(且包括原创 2020-06-19 21:46:21 · 5158 阅读 · 5 评论