简析LGSVL自动驾驶仿真系统

最新推荐文章于 2024-05-27 20:24:16 发布

SuperWiwi

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分类专栏：自动驾驶仿真文章标签： unity

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36622009/article/details/123233720

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LGSVL Simulator是一款基于Unity的开源自动驾驶仿真系统，用于降低自动驾驶算法测试成本。它支持与多种自动驾驶算法引擎接口（如Autoware和Apollo）进行通信，并配备可定制的传感器和高精度地图功能。本文分析了LGSVL Simulator的软件架构，包括自动驾驶算法引擎接口、仿真引擎、传感器和主车模型、3D环境与地图以及场景数据管理，并探讨了其在SIL/HIL测试、机器学习、V2X系统和智慧城市等领域的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

摘要

在真实的自动驾驶汽车上测试自动驾驶算法的成本非常高，自动驾驶仿真引擎可以对自动驾驶车辆进行虚拟测试，极大地降低了测试成本。LGSVL Simulator是一个基于Unity游戏引擎开发的开源自动驾驶仿真系统，该软件提供端到端的仿真，通过一个自定义的通信Bridge与多种自动驾驶算法引擎接口进行消息传递。LGSVL Simulator配备了核心仿真引擎，允许用户轻松定制传感器。本文基于LGSVL Simulator发表的论文分析了该模拟器的软件架构，并对其应用的领域进行了总结。

关键词： 自动驾驶仿真，LGSVL Simulator，传感器，高精度地图

1 引言

LGSVL Simulator[1]是一个基于Unity游戏引擎开发的开源自动驾驶仿真系统。LGSVL Simulator提供端到端的仿真，它通过一个自定义的通信Bridge与多种自动驾驶系统（autonomous driving (AD) stacks）进行消息传递。该通信Bridge支持ROS、ROS2和Cyber RT消息，使LGSVL Simulator可以与两个最流行的开源自动驾驶引擎Autoware(基于ROS)和百度Apollo(3.0以下版本基于ROS，3.5版本以上基于Cyber RT)进行通信。

LGSVL Simulator配备了核心模拟引擎，允许用户轻松定制传感器，创建新型可控对象，替换核心模拟器中的一些模块，并创建特定环境的Digital Twin。此外，LGSVL Simulator还提供了一个地图工具，可以导入和导出Lanelet2、OpenDRIVE、Apollo HD Map等格式的自动驾驶的高精地图。

本文基于LGSVL Simulator官方发表的论文[1]、官方使用手册[2]以及源代码[3]对LGSVL Simulator的软件架构、应用领域进行分析。

2 软件架构

由LGSVL Simulator实现的自动驾驶仿真工作流程如图所示，本章将详细说明各个组件。
在这里插入图片描述

2.1 自动驾驶算法引擎接口

自动驾驶算法引擎接口是用户开发、测试和仿真验证的系统。LGSVL Simulator目前提供了与开源系统Apollo、Autoware.AI、Autoware.Auto的开箱即用集成。

自动驾驶算法引擎接口通过通信桥接接口（communication bridge interface）与LGSVL Simulator连接; 通信桥接接口是基于自动驾驶算法引擎的运行时框架选择的。对于使用名为Cyber RT的自定义运行时框架的百度的Apollo平台，LGSVL Simulator提供了一种自定义的通信桥接接口。Autoware.AI、Autoware.Auto在ROS和ROS2上运行，LGSVL Simulator通过标准的开源ROS和ROS2Bridge连接到LGSVL Simulator。下图显示Autoware和Apollo与LGSVL Simulator连接后的仿真情况。