FOC控制-以SVPWM理论控制矢量磁场

需要底层基础知识：

1. 固定已有线圈，产生的磁场与电流呈线性正相关
2. 线圈是感抗器件，不允许电流突变，故：固定频率输入下，流经的电流与有效电压有关，即与PWM的占空比有关，且呈正相关
3. 熟练应用力的合成与分解，即坐标转换

前言：以一对极永磁同步电机为例，不考虑转子位置，静态控制三个定子线圈产生任意角度。俯视电机，电机的有效部分看作一个圆盘，三个定子线圈两两之间成120°夹角围绕转子形成一个圆。控制三个磁场的电流可以合成任意角度的磁场。电机的三个线圈用Y型接法，故引出三根线，命名为U、V、W三相，给这三相供不同的电流可以合成任意角度磁场。

1、SVPWM理论

SVPWM的输入是直角坐标系下正交的两个电压值，这里令U轴电流方向是直角坐标系的横坐标命名为α轴，电流流向电机为正，纵坐标正交于横坐标且过电机的轴心命名为β轴，这样就把这个圆分成了六个区域,括号内的是UVW的电压(UVW),1是给电压，0是接地。

当输入U给电压V和W接地，即(100)，定子的磁场方向的α轴重合，磁场角度为0°；

当输入U和V给电压W接地，即(110)，电机定子励磁的磁场方向为60°依此类推。

其中(000)和(111)同等含义，模长都为0，因此方向没有意义。

2、磁场合成

上图所示U1-U6都是固定磁场，且磁场强度都是最大值，U4是0°，U6是60°，U2是120°，U3是180°，U1是240°，U5是300°，要想任意磁场角度和强度，需要对磁场进行合成。

以合成磁场30°为例，需要对U4和U6同时供等强度的电，这样才能合成。至于怎么供等强度的电，上文说过感性负载不能电流突变，但是供给电压是有人为控制的可突变，利用这个特性先给U4供电，然后突然变成U6供电，快速不停的切换U4和U6，并保证U4和U6同等的时间和电压，这样U4和U6即同时产生相同强度的磁场，磁场合成就有了30°。

以磁场强度缩减，也以30°的磁场为例。在合成磁场的基础上，同时缩减U4和U6的供电强度，就能做到把30°的合成磁场强度缩减。怎么缩减U4和U6的磁场，上文说过，有两个零矢量(000)(111)，把这两个零矢量添加到U4和U6的电压里面就可以缩减U4和U6的磁场强度。T0是零向量(000)的占用时间，T7是零向量(111)的占用时间，T4是U4(100)向量的供电占用时间，T6是U6(110)向量的供电时间,Ts是整个周期时间。如下图

改变T4和T6的比例可以改变磁场方向(0-60°)，如30°，T4：T6=1；改变(T4+T6):(Ts)的比例可以改变磁场强度。 

3、代码部分

//FOC的准备工作，首先需要三角函数计算，由于函数库计算太慢
//这里先把0~360度的三角函数全算了，用的时候直接查表
void FOCsin10000K(short *Dsin,short *Dcos)
{
    short jki;

    for(jki=0;jki<360;jki++)
    {
        if(jki<=90)
            Dsin[jki]=sin(jki*3.1415926/180)*10000+0.5;//放大10000倍
        else if((jki>90)&(jki<=180))
            Dsin[jki]=Dsin[180-jki];
        else if((jki>180)&(jki<=270))
            Dsin[jki]=-Dsin[jki-180];
        else
            Dsin[jki]=-Dsin[360-jki];

        if(jki>=90)
            Dcos[jki-90]=Dsin[jki];
        else
            Dcos[jki+270]=Dsin[jki];
    }
    for(jki=0;jki<360;jki++)
    {
        if(jki==90)
            Dtan[90] = 10000;
        else if(jki==270)
            Dtan[270] = -10000;
        else
            Dtan[jki] = tan(jki*3.1415926/180)*100+0.5;//放大100倍
    }
    Dtan[360]= Dtan[0];

}

//SVPWM
unsigned char FOCpwmDrive(long va,long vb,long Vdc,unsigned short Tpwm) //OK va-A_alpha_Voltage,vb-B_beta_Voltage
{
    long tanh;//A_B_include_angle_tan_Value = vb/va
    long Vx,Vy;//include_angle_60_double_value
    long Tx,Ty,Ts,T0;//include_angle_60_double_time
    unsigned char sn=0;
    //防止计算tan值时，出现分母为0情况
    if(va==0)
    {
        if(vb >= 0)
            tanh=173210;
        else
            tanh = -173210;
    }
    else//计算tan值
        tanh=vb*10000/va;
    //先判断象限，然后根据tan值再判断区间
    if(vb>=0)//第一二象限
    {
        if((va>=0)&(tanh<17321))//1区    0  ---  60
        {
                sn=1;//section  1~6  this section is not rotor and alpha include angle, this aim and alpha include angle
                Vx=(1500*va-866*vb)/1000;//3/2*va-sqrt(3)/2*vb;  //V1
                Vy=1732*vb/1000;//sqrt(3)*vb;                               //V2
                Tx=Vx*Tpwm/Vdc;
                Ty=Vy*Tpwm/Vdc;
                if(Tx+Ty > Tpwm)
                {
                    Ts=Tx*Tpwm/(Tx+Ty);
                    Ty=Ty*Tpwm/(Tx+Ty);
                    Tx=Ts;
                }
                T0=(Tpwm-Tx-Ty)/2;
                SVPWMtabc.ta = T0;
                SVPWMtabc.tb = T0+Tx;
                SVPWMtabc.tc = T0+Tx+Ty;
        }
        else if((va<0) & (tanh>=-17321))//3区   120  ---  180
        {
            sn=3;
            Vx=1732*vb/1000;//sqrt(3)*vb;                                         //V3
            Vy=(-1500*va-866*vb)/1000;//-3/2*va-sqrt(3)/2*vb;      //V4
            Tx=Vx*Tpwm/Vdc;
            Ty=Vy*Tpwm/Vdc;
            if(Tx+Ty > Tpwm)
            {
                Ts=Tx*Tpwm/(Tx+Ty);
                Ty=Ty*Tpwm/(Tx+Ty);
                Tx=Ts;
            }
            T0=(Tpwm-Tx-Ty)/2;
            SVPWMtabc.ta = T0+Tx+Ty;
            SVPWMtabc.tb = T0;
            SVPWMtabc.tc = T0+Tx;
        }
        else//第二区  60  ---  120
        {
            //2
            sn=2;
            Vy=(1500*va+866*vb)/1000;//3/2*va+sqrt(3)/2*vb;   //V2
            Vx=(866*vb-1500*va)/1000;//sqrt(3)/2*vb-3/2*va;    //V3
            Tx=Vx*Tpwm/Vdc;
            Ty=Vy*Tpwm/Vdc;
            if(Tx+Ty > Tpwm)
            {
                Ts=Tx*Tpwm/(Tx+Ty);
                Ty=Ty*Tpwm/(Tx+Ty);
                Tx=Ts;
            }
            T0=(Tpwm-Tx-Ty)/2;
            SVPWMtabc.ta = T0+Tx;
            SVPWMtabc.tb = T0;
            SVPWMtabc.tc = T0+Tx+Ty;
        }
      
    }
    else//第三四象限。对应4，5，6区间
    {
        if((va<=0)&(tanh<=17321)&(tanh>=0))//第四区间180 ---  240
        {
            //4
            sn=4;
            Vy=(866*vb-1500*va)/1000;//sqrt(3)/2*vb-3/2*va;  //V4
            Vx=-1732*vb/1000;//-sqrt(3)*vb;                             //V5
            Tx=Vx*Tpwm/Vdc;
            Ty=Vy*Tpwm/Vdc;
            if(Tx+Ty > Tpwm)
            {
                Ts=Tx*Tpwm/(Tx+Ty);
                Ty=Ty*Tpwm/(Tx+Ty);
                Tx=Ts;
            }
            T0=(Tpwm-Tx-Ty)/2;
            SVPWMtabc.ta = T0+Tx+Ty;
            SVPWMtabc.tb = T0+Tx;
            SVPWMtabc.tc = T0;
        }
        else if((va>0)&(tanh >= -17321))//第六区  300 -- 360
        {
            //6
            sn=6;
            Vy=-1732*vb/1000;//-sqrt(3)*vb;       //V6
            Vx=(1500*va+866*vb)/1000;//3/2*va+sqrt(3)/2*vb;    //V1
            Tx=Vx*Tpwm/Vdc;
            Ty=Vy*Tpwm/Vdc;
            if(Tx+Ty > Tpwm)
            {
                Ts=Tx*Tpwm/(Tx+Ty);
                Ty=Ty*Tpwm/(Tx+Ty);
                Tx=Ts;
            }
            T0=(Tpwm-Tx-Ty)/2;
            SVPWMtabc.ta = T0;
            SVPWMtabc.tb = T0+Tx+Ty;
            SVPWMtabc.tc = T0+Tx;
        }
        else//第5区  240 --- 300
        {
            sn=5;
            Vx=(-866*vb-1500*va)/1000;//-sqrt(3)/2*vb-3/2*va;  //V5
            Vy=(1500*va-866*vb)/1000;//3/2*va-sqrt(3)/2*vb;    //V6
            Tx=Vx*Tpwm/Vdc;
            Ty=Vy*Tpwm/Vdc;
            if(Tx+Ty > Tpwm)
            {
                Ts=Tx*Tpwm/(Tx+Ty);
                Ty=Ty*Tpwm/(Tx+Ty);
                Tx=Ts;
            }
            T0=(Tpwm-Tx-Ty)/2;
            SVPWMtabc.ta = T0+Tx;
            SVPWMtabc.tb = T0+Tx+Ty;
            SVPWMtabc.tc = T0;
        }

    }
    SVPWMtabc.sn = sn;
    if((Vx>=0)&(Vy>=0))
        return 1;
    else
        return 0;//出错

}