电机控制之SVPWM

SPWM

正弦脉宽调制法（SPWM）是将每一正弦周期内的多个脉冲作自然或规则的宽度调制，使其依次调制出相当于正弦函数值的相位角和面积等效于正弦波的脉冲序列，形成等幅不等宽的正弦化电流输出。

通过调整占空比使等效电流近似为正弦波，这种PWM也就是SPWM。

SPWM不依赖开关顺序，3相独立调制，类似开环控制，是没有反馈的，只管生成正弦波

1、SPWM调试方式在FOC实现中并不常用，原因是SPWM要比后面要说的SVPWM的母线电压利用率要低15%

2、从控制的角度来看，我们根本就不想跟三个正弦波打交道

SVPWM介绍

SVPWM （Space Vector Pulse Width Modulation）空间电压矢量。由三相逆变器的六个开关元件组成的特定开关模式，使输出电压波形尽可能接近于理想的正弦波形。

SVPWM的主要思想是以三相对称正弦波电压供电时三相对称电动机定子理想磁链圆为参考标准，以三相逆变器不同开关模式作适当的切换，从而形成PWM波，以所形成的实际磁链矢量来追踪其准确磁链圆。

SPWM是从三相交流电源出发，目的是生成一个可以调压和调频的三相对称交流电源。和SPWM波不同的是 ，SVPWM是将逆变器和电动机看成一个整体，用八个基本电压矢量合成期望的电压矢量，通过建立逆变器功率器件的开关状态，并依据电机磁链和电压的关系，从而实现对电动机恒磁通变压变频调速。

在学习SVPWM之前，先了解以下两个原理：

伏秒平衡原理

伏秒值就是伏秒积，即电感两端的电压V和这段时间T的乘积。
伏秒平衡其实是有应用环境的，一般用在开关电路。其是指开关电源稳定工作状态下，加在电感两端的电压乘以导通时间等于 关断时刻电感两端电压乘以关断时间，或指在稳态工作的开关电源中电感两端的正伏秒值等于负伏秒值。

在SVPWM中，磁链等于电压对时间的积分，所以单位时间内磁链的等效原理：
U*T = U1 *T1 + U2 *T2

通俗的说法：
当开关电路稳定工作的时候，一个开关周期内的电感的电流变化量最终为0，即经过电感的电
流增量和电感的电流减少量是相等。换句话说，在开关电路中，一个周期因开关作用被分为两
段，其中一段时间内电感电流在增加，另一段时间内电感电流在减少，稳定状态下那么在一个
开关周期内，电流的增加量与电流的减少量是相等。即：△ION=△IOFF即，电感在导通和关断时，其电流变化相等。

比如说你打开开关给电感供电，然后又关闭开关，那经过电感的电流增量最终肯定是0，增加的电流和减少的电流相等，不知道可以不可以这么理解。这也算以一种稳态。
 

平均值等效原理

在一个开关周期内通过对基本电压的矢量加以组合，使其平均值与给定电压相等。

SVPWM原理

SVPWM算法的目的，就是使用逆变电路的6个开关状态把在空间中旋转的​矢量表示出来，我们把这个矢量称为空间电压矢量。

SVPWM算法实际上计算的是三相逆变器的六个开关何时导通，何时切断

其他组合情况同理，整理如下表：

非零矢量的幅值相同，均为2/3Udc

在一个扇区内，相邻两个电压矢量以及零矢量，按伏秒平衡的原则来合成该扇区内的任意电压矢量 ，即：

含义：只要合理地配置相邻的两个基向量和零矢量在一个周期中的占比，就可以合成出等效的任意空间电压矢量。

有以下两个重点：

①计算相邻电压矢量与零矢量在一个周期内的时间占比

7段式SVPWM

• 每个状态切换的时候，都只有一个相发生了转变，从而降低MOS管的开关损耗；
• 合理插入两个零矢量，并且对零矢量在时间上进行了平均分配，以使产生的PWM对称，从而有效地降低了PWM的谐波分量

SVPWM计算参考：

​​​​​​SVPWM分析、各个扇区详细计算以及Matlab仿真_svpwm扇区判断_michaelf的博客-CSDN博客

②期望的电压矢量所属扇区判定

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