ORB-SLAM2跑TUM RGBD数据集时灰屏卡住

在一切准备工作都做好后，运行TUM RGBD的任意一个序列时，发现在视频序列结束时，窗口就会灰屏卡住。通过debug发现是pangolin库的一个函数卡住了，似乎是该库新版本的一个BUG，但我们只需注释掉该行代码即可。

具体代码路径如下

打开rgbd_tum.cc文件，程序卡住的语句如下

我们进入SLAM.Shutdown函数，找到出现问题的语句

if(mpViewer){
     pangolin::BindToContext("ORB-SLAM2: Map Viewer");
     

把这两行注释掉就可以正常生成相机轨迹和关键帧轨迹文件了。
终端还会出现
QObject::~QObject: Timers cannot be stopped from another thread
但是不影响我们的结果