基于YOLOv8的人行道障碍物智能检测系统

基于YOLOv8的人行道障碍物智能检测系统

系统概述

本系统采用先进的YOLOv8目标检测算法，专门针对城市人行道环境中的各类障碍物进行实时检测与识别。系统能够精准识别包括自行车、电动车、临时摊位、施工设施等常见人行道障碍物，为城市管理、无障碍通行和视觉辅助系统提供关键技术
Sidewalk-Obstacle-Detection支持。

核心技术创新

多源数据融合训练

本系统采用韩国提供的"인도보행 영상"(人行道行走影像)数据集作为基础训练数据，该数据集包含约180,000张高质量标注图像。我们通过以下步骤对数据进行深度优化：

1. 标注格式转换：使用自主开发的xmltotxt工具将原始XML标注转换为YOLOv8标准格式
2. 数据增强策略：
   • 动态光照模拟(雨天/雾天/夜间场景)
   • 随机视角变换(模拟不同摄像头角度)
   • 障碍物组合生成(创建复杂遮挡场景)
     

高性能计算架构

系统部署于专业级硬件环境：

• GPU加速：NVIDIA Quadro RTX 5000 (16GB GDDR6显存)
• 计算框架：
  • Ubuntu 20.04 LTS操作系统
  • CUDA 12.1并行计算架构
  • PyTorch 2.1.1深度学习框架
• 优化技术：
  • TensorRT加速推理
  • 混合精度训练(FP16+FP32)

模型训练细节

超参数配置

我们采用深度优化的训练方案：

# 训练参数配置
hyperparameters:
  epochs: 550       # 充分训练周期
  batch_size: 32    # 基于显存容量的最优批次
  learning_rate: 
    initial: 0.01
    final: 0.0001
  optimizer: AdamW  # 改进的优化算法
  weight_decay: 0.05
  mosaic_aug: True  # 启用马赛克数据增强

训练过程优化

1. 多阶段训练策略：

   • 阶段1(前100epoch)：冻结骨干网络，仅训练检测头
   • 阶段2(100-300epoch)：解冻全部网络，全局微调
   • 阶段3(300-550epoch)：启用cutmix增强，提升小目标检测

2. 损失函数改进：

   • CIoU Loss：改进边界框回归精度
   • Focal Loss：解决类别不平衡问题
   • 新增障碍物风险度加权因子

系统性能表现

关键指标

评估指标	数值	说明
mAP@0.5	0.892	平均精度(IOU=0.5)
mAP@0.5:0.95	0.756	多阈值平均精度
推理速度(FPS)	83.2	1080p分辨率下实时性能
最小检测尺寸	15×15px	微小障碍物识别能力

典型检测场景

1. 静态障碍物检测：

   • 违规停放的共享单车(识别准确率96.2%)
   • 占道经营摊位(识别准确率94.7%)
   • 道路施工围挡(识别准确率98.1%)

2. 动态障碍物检测：

   • 行人聚集区域(群体检测成功率89.3%)
   • 快速移动的电动车(运动模糊下83.5%准确率)
   • 宠物/儿童等非常规障碍(特殊场景识别率76.8%)

系统部署方案

边缘计算部署

class ObstacleDetector:
    def __init__(self, model_path='best.pt'):
        self.model = YOLO(model_path)
        self.class_names = ['bicycle', 'stall', 'construction', 'pedestrian', 'others']
        
    def detect(self, frame):
        # 预处理
        frame = self._preprocess(frame)
        
        # 推理
        results = self.model(frame)
        
        # 后处理
        detections = []
        for result in results:
            for box in result.boxes:
                cls = int(box.cls)
                conf = float(box.conf)
                if conf > 0.5:  # 置信度阈值
                    bbox = box.xyxy[0].tolist()
                    detections.append({
                        'class': self.class_names[cls],
                        'confidence': conf,
                        'bbox': b