【坐标转换】lla转换成enu坐标（无损版）

最新推荐文章于 2024-05-31 10:10:29 发布
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分类专栏： 点云分层检测 文章标签： python
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36697196/article/details/122814047
版权
该博客介绍了如何实现lla坐标到enu坐标的无损转换，通过使用旋转矩阵结合lla到ecef的转换，确保转换过程的准确性。
摘要由CSDN通过智能技术生成 
import numpy as np  
import smpy.utils as smpy_utils
import ditu.topbind as tb
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
import o3d_hdmap.open3d as o3d
geojson_path = '/data/mpcv_lspo_download_data/prod/PLEF35196-2021-11-10-17-48-39/mapping_results/ground_pole_geojson_LC.json'
geojson_data = smpy_utils.read_json(geojson_path)
anchor_lla_ = tb.utils.ecef2lla( np.array(geojson_data['extrinsics'][0]['center']))
lla = [111.64994725780178,30.73907846113732,131.25631082151085]
enu = tb.utils.lla2enu_cheap([lla], anchor_lla=anchor_lla_)
print(enu)
[[  966.10732692 -5813.22954404   -59.09057418]]

上述方法操作简单，但是lla2enu_cheap函数存在损失，导致结果不够准确。需要无损的lla2enu转换，则使用如下方法进行
坐标转换：通过旋转矩阵乘以（lla2ecef - 锚点（ecef））的方式，将lla转换成enu坐标

import numpy as np  
import smpy.utils as smpy_utils
import ditu.topbind as tb
from scipy.spatial.transform import Rot
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东北天（ENU）转经纬高(LLA)
weixin_41962759的博客
05-28 608
经纬高分别为lon ,lat, alt 度数为弧度东北天xyz为enupoint.x，enupoint.y，enupoint.z地心地固直角坐标系（ECEF）xyz为ecefpoint.x，ecefpoint.y，ecefpoint.z。
XYZ坐标转化为ENU坐标
03-15
将地固地心坐标系（ECEF）转化为东北天（NEU），方便比较误差。
常用坐标系
yjh_2019的博客
05-31 1804
简单介绍了WGS84坐标系、ECEF坐标系、ENU坐标系之间的转换规则。简单总结了各坐标系的使用场景。
LLA（经纬高）坐标转换成ENU（东北天）坐标的详细推导
舒彬
05-18 1万+
参考资料： https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/109133847 ECEF坐标系和ENU坐标系之间的关系如上图所示，各坐标系的定义在此不再赘述。 LLA坐标：Lat、Lon、Alt坐标，表示在ECEF坐标系下，其中Lat和Lon用角度（。^。。）或弧度（rad）表示，Alt用米（m）表示； ENU坐标：东北天坐标系下的坐标，该坐标系的原点需要指定，原点向东为x轴，原点向北为y轴，原点指向天为z轴，构成右手直角坐标系，该系下的坐标表示都是米制
经纬高(LLA)坐标系地心地固(ECEF)坐标系与东北天(ENU)坐标系转换
m0_55879913的博客
05-31 7338
前段时间在做水下机器人项目，添加了RTK，读取到的数据为经纬高坐标系中度分形式的经纬度信息，无法直接用于定位，还需要进行坐标系的转换。后来在学习Cartographer时处理GPS数据也有提到这方面的知识，于是决定汇总到一起进行学习，下文将对相关内容进行介绍。
lla2enu和static
bigold533的博客
05-14 405
lla2enu和static前言方法1：方法2： 前言 在将经纬高转化为以起飞点为坐标原点的局部直角坐标系时，涉及确定起始点的问题，这里记录一下。 方法1： 直接加一个bool开关，只有在第一次从回调函数中订阅到gps信息的时候，才保存为起始点，并在之后关闭开关。 方法2： static关键字 参考文章，言简意赅 自己试了一下： #include <ros/ros.h> using namespace std; int test(int c) { static int b=c;
坐标变换.rar_ENU坐标_ENU坐标系_enu_enu转rae坐标系_坐标变换
07-15
ECF坐标变换到ENU坐标系， ENU坐标变换到ECF坐标系等四种坐标转换函数
GNSS LLA和ECEF坐标系转换源码
10-18
转换过程涉及到ECEF坐标到大地坐标（ED）的转换，然后再将大地坐标转换成LLA坐标。 **4. 源码分析** "LLA_ECEF_Converter"文件很可能是实现这些转换的C++或Python代码。它可能包含了LLA到ECEF的函数`lla_to_ecef`和...
matlab（XYZ坐标转ENU坐标）源码原创，ECEF空间坐标转测站坐标ENU
03-11
matlab（XYZ坐标转ENU坐标）源码原创，ECEF空间坐标转测站坐标ENU
坐标转换：XYZ2ENU
weixin_47790764的博客
07-07 3932
#include <math.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <stdarg.h> #include <ctype.h> #define RE_WGS84 6378137.0 /* earth semimajor axis (WGS84) (m) */ #define FE_WGS84 (1.0 /
XYZ2ENU坐标转换批处理
01-07
用于坐标转换的批处理操作，支持xyz到enu的坐标转换
enu和WGS-84坐标系之间的相互转换
11-02
内容包含，从经纬高到东北天坐标系 从东北天坐标系到经纬高坐标系。
gps坐标转换工具箱
09-21
坐标转换，南方公司出品，用于换带，投影，坐标转换，非常实用
ENU与WGS84相互转换，基于python与matlab的两种
12-02
基于python和matlab的ENU坐标系与WGS84坐标系转换器.ENU坐标转WGS84坐标需要初始点的WGS84坐标
matlab上变频下变频代码-wgs_conversions:世界大地测量系统(WGS)转换函数的ROS服务器实现，用于转换到/从LLA、EN
06-20
matlab上变频下变频代码wgs​​_conversions 世界大地测量系统 (WGS) 转换功能的 ROS 服务器实现，用于在 LLA、ENU 和 ECEF 之间进行转换。 可用服务 xyz2lla 从 ECEF 坐标（以米为单位）转换为纬度、经度、海拔（以度为单位）。 lla2xyz 从纬度、经度、海拔（以度为单位）转换为 ECEF 坐标（以米为单位）。 lla2enu 将纬度、经度、海拔（以度为单位）转换为东、北、上约定（以米为单位）的本地级别框架。 注意：这需要一个参考 LLA 位置作为本地 ENU 帧的原点。 enu2lla 从当地的东、北、上框架（以米为单位）转换为纬度、经度、海拔（以度为单位）。 注意：这需要一个参考 LLA 位置作为本地 ENU 帧的原点。 xyz2enu 从 ECEF 坐标（以米为单位）转换为东、北、上（以米为单位）。 注意：这需要一个参考 LLA 位置作为本地 ENU 帧的原点。 enu2xyz 从东、北、上（以米为单位）转换为 ECEF（以米为单位）。 注意：这需要一个参考 LLA 位置作为本地 ENU 帧的原点。 xyz2enu_vel 将速
坐标转换matlab源码-matmap3d:Matlab3D坐标转换，用于地理空间ecefenuECI
05-19
坐标转换matlab源码MatMap3d Matlab坐标转换，用于地理空间ecef enu eci。 与Python类似。 用法 MatMap3D设置为，这意味着import matmap3d语句允许在一定范围内使用此代码。 import matmap3d.* % or add matmap3d. ...
GNSS坐标系之间的转换关系（ECEF、LLA、ENU）
面朝大海，春暖花开
08-23 3121
GNSS坐标系之间的转换关系（ECEF、LLA、ENU）
LLA坐标系、ECEF坐标系、ENU坐标系转换
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鬼技的博客
11-04 1万+
原文链接 比较懒，大家自己看！
LLA坐标系直接转ENU坐标系
最新发布
06-08
在地理信息系统（GIS）和导航领域，LLA坐标系统（Local-Leveling or Local-Level Coordinates）通常用于描述地面点的三维位置，它包含了经度（Latitude）、纬度（Longitude）和海拔（Height）信息。而ENU（East-North-Up）坐标系是地面上的一个局部坐标系，通常用于航空、卫星定位和导航中，以东向（East）、北向（North）和向上（Up）作为坐标轴。 从LLA坐标系到ENU坐标系的转换涉及到几个步骤： 1. **地理坐标转换**： 首先，需要将LLA坐标（经纬度和海拔）转换为大地坐标系统（如WGS84），这可能涉及地球曲率和投影变换。 2. **大地坐标系到ENU**： 由于ENU坐标系是地面上的局部坐标，你已经在一个水平平面上，所以通常不需要处理经度和纬度。只需将海拔高度加上可能的地面参考点高度（如果需要考虑地面起伏）。 3. **海拔调整**： 如果有海拔变化（例如，地形坡度或建筑物的影响），可能需要对ENU的垂直坐标进行调整。 具体转换公式可能会依赖于使用的库或软件工具，它们通常包含预计算的转换矩阵或函数。如果你没有这些工具，手动计算可能涉及到三角函数（如正弦和余弦）和球面三角学的知识。 如果你需要编程实现这个转换，以下是一个简化的示例步骤： ```python deflla_to_enu(lat, lon, alt, ellipsoid_ht, ground_ref_ht): # 地球半径（平均） r = 6371000 # 从WGS84到ENU（假设在地球表面） east = r * math.cos(lat) * (lon - ellipsoid_ht['longitude']) north = r * math.sin(lat) * (ellipsoid_ht['latitude'] - lat) up = alt + ground_ref_ht return east, north, up # 注意，这只是一个简化版的示例，实际转换可能更复杂，包括使用适当的地球模型和高度修正 ```
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