AUTOSAR CanTSyn模块配置与代码实现(二)

最新推荐文章于 2024-05-24 09:54:55 发布
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AUTOSAR CanTSyn模块配置与代码实现

1、FUP message处理
在这里插入图片描述
CanTSyn_process_FUP_message

在这里插入图片描述
先比较和SYNC报文的Sequence是否相等，如果不相等则不接受该报文。
然后调用CanTSyn_unpack_store_fup处理fup报文。
在这里插入图片描述
获取接收到FUP时的本地时间，并与接收到的SYNC的报文的本地时间进行比对，用第一个接收到的秒时间+两个报文接收到的本地时间差+第二个接收到的纳秒时间+OVS时间，就得到了最终的全局时间。
在这里插入图片描述
在处理完接收的时间戳之后，调用StbM的接口，设置全局时间
在这里插入图片描述

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StbM 和 Time Synchronization Over CAN and Ethernet（一）撸完代码并且再一次理解后，再更新
xiandang8023的博客
11-06 2435
时间同步技术就是为了解决精确获取传感器采样时间的汽车上的各个ECU基本都是实时性非常强的控制器，在关联ECU之间或ECU内部各个软件模块之间通常需要在大致同步的时间节拍上运行，特别是在某些高速场景，些微时间的偏差可能引发的后果是灾难性的如果感知模块和控制模块都在一个控制器内还好，延时不会很大，若是分布在不同的控制器中，感知模块发送的障碍物信息携带的时间戳与实际检测到的时间偏差太大，那么等控制模块作出响应时，可能汽车已经撞到障碍物上了。
【小猫爪】AUTOSAR学习笔记11-Communication Stack之StbM模块
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上一章介绍了一下基于CAN总线负责时间同步的CanTsyn模块模块，那么这一节来稍微介绍一下它的老板StbM模块。
【小猫爪】AUTOSAR学习笔记10-Communication Stack之CanTsyn模块
Oushuwen的博客
03-21 2037
  这一节来稍微介绍一下基于CAN总线实现时间同步的CanTsyn模块。
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基于autosar cantsync实现控制器间的同步，并同步到OS TASK中。
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关于基于CAN总线的时间同步机制的一些思考
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你知道为什么需要进行时间同步吗？时间同步的应用场景有哪些呢？当前主流的时间同步方案有哪些吗？对于CAN 时间同步的协议又是怎样设计的呢？今天，我们来一起探索并回答这些问题。
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AutoSAR COM模块详细介绍
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对于Autosar COM模块的配置，您可以按照以下步骤进行操作： 1. 定义通信接口：首先，您需要定义应用软件组件之间的通信接口。这包括定义消息、信号和端口等。 2. 配置通信接口：然后，您需要配置通信接口的相关属性，例如数据类型、传输方式、时间触发条件等。 3. 配置通信管理：接下来，您需要配置通信管理模块，以便在运行时管理通信接口的数据传输和路由。这包括配置消息路由、报文处理策略、缓冲区大小等。 4. 配置网络管理：如果您的系统包含多个ECU（电子控制单元），则需要配置网络管理模块。这包括定义ECU之间的通信网络拓扑结构、定义节点之间的物理连接等。 5. 配置诊断：如果您需要支持诊断功能，您还可以配置诊断相关的参数，例如诊断通道、故障码定义等。 请注意，以上步骤只是Autosar COM模块配置的基本指南。具体的配置步骤和操作可能因为您的系统设计和需求而有所不同。建议参考Autosar标准文档和相关工具的用户手册，以获得更详细的配置说明和操作指导。
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