[Adaptive Autosar]深入理解--Time Synchronization

目录

1.TS典型应用场景

2.CP和AP时间同步对比

3.时间同步基础知识

4.TBR部分参数说明

5. TS功能说明

5.1 基本说明

5.2 时间纠正计算说明

5.3 时间验证

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Time Synchronization 时间同步，后面简称TS

1.TS典型应用场景

时间同步，典型应用就是在自动驾驶领域，自动驾驶领域涉及到各个传感器的数据采集，如IMU采集当前车身姿态和运动信息，毫米波雷达-超声波雷达-环视摄像头-前视摄像头...等等传感器捕获的数据，在算法中需要精确知道每个数据的采集时间，这样在融合时，才能确切知道使用哪个时刻的数据。

2.CP和AP时间同步对比

接口对比

AP-TS	CP-StbM
GetCurrentTime	StbM_GetCurrentTime
SetTime	StbM_SetGlobalTime
updateTime	StbM_UpdateGlobalTime
setUserData	StbM_SetUserData
setOffset	StbM_SetOffset
getOffset	StbM_GetOffset
getRateDeviation	StbM_GetRateDeviation
setRateCorrection	StbM_SetRateCorrection
timeLeap	StbM_GetTimeLeap
getTimeBaseStatus	StbM_GetTimeBaseStatus
N/A	StbM_StartTimer
updateCounter	StbM_GetTimeBaseUpdateCounter
N/A	StbM_GetMasterConfig

3.时间同步基础知识

关于车载 时间同步 的理解_AgingMoon的博客-CSDN博客

4.TBR部分参数说明

TBR的状态位

通过GetSynchronizationStatus 获取，包括：

kNotSynchronizedUntilStartup，指示在启动之前是否发生了时基与其相应 TBR 的同步

kTimeOut，指示时基与其对应 TBR 的同步是否丢失或延迟；

kSynchronized， 指示相应 TBR 的时基是否已与其时间源至少成功同步一次

kSynchToGateway，指示相应的 TBR 更新是否基于 Global Time Master 下面的时间网关。

TBR的默认值

激活状态标志，应为 invalidated；

时钟更新值，应为0；

用于数据默认是删除的；

时间跳跃值应被reset。

5. TS功能说明

5.1 基本说明

时间网络中，应有一个Time Master，和至少一个Time Slave .其中Time Slave 根据接收到Time Master 的同步消息，进行时间对齐。

 

用的比较少的用户数据说明：

用户数据是每个时基的一部分。 用户数据由每个时基的 Global Time Master 设置，并作为 Timesync 消息的一部分分发。用户数据可用于表征时基，例如，关于基础时钟源的质量或关于时间的进展。用户数据由字节向量组成。 由于各种 Timesync 消息的帧格式，可能无法在每个总线系统上传输完整的向量。系统设计人员有责任仅使用向量中可以分布在车辆网络内的那些用户数据字节。

5.2 时间纠正计算说明

rate偏差：指时间在本地时基和全局时基实例中以不同的速率前进。 例如，如果本地硬件参考时钟由由于制造公差和/或热效应而导致频率关闭的晶体驱动，则可能会发生这种偏差。

 时间偏移：指时基的本地实例和全局时基没有精确同步。 当本地硬件参考时钟的速率不准确并且与全局时基的同步受到抖动效应、软件延迟和计数器粒度的影响时，就会出现这种偏差。

rate 校正：速率校正校正本地硬件参考时钟的速率偏差。 这种校正是通过一个乘法校正因子来完成的，该因子在时钟的预配置速率之外使用。 速率校正确定测量范围内的校正因子。 然而，该校正因子不是固定的，而是在每次成功测量后更新。
Rate Correction 的工作原理不是为了让它以正确的速率前进而调整本地硬件参考时钟。 相反，速率校正仅在读取时实时校正时基的本地实例的值。

公式：rrc = (TGStop - TGStart) / (TVStop- TVStart)

offset 校正：偏移校正校正绝对时间偏差（偏移）。 根据偏移量的大小和 StbM 的配置，该校正可以通过跳跃校正或速率自适应来执行。 偏移校正独立于速率校正。 每次将时基的本地实例同步到其全球时基时都会执行此操作。

Jump Correction 通过将偏移量添加到 Time Base 的本地实例（相当于接管 Global Time Base 的值），一步校正绝对时间偏移量。

5.3 时间验证

 

Time Slave 收集有关时间同步过程的信息以进行预测，并检查 Master 和 Slave 是否允许当前时间。

预测本身将由单独的应用程序进行本地分析，以检测任何现有的时间偏差。

此外，来自time master 和 time slave 时间同步过程信息也与Validator 应用程序共享，该应用程序可以在网络中的任何位置运行，例如关于全局时间的所有者。

Validator 使用通过用户定义的反馈通道从time master 和time slave 接收到的时间同步过程信息来重构整个同步过程并检查在所有对等体之间建立了一致的时间基准。
时间验证功能仅向应用程序提供 API。反馈通道和相应应用程序执行的实际验证在 AUTOSAR 中没有标准化。