StbM 和 Time Synchronization Over CAN and Ethernet（一）撸完代码并且再一次理解后，再更新

为什么需要时间同步，时间同步解决什么问题：

1. 时间同步技术就是为了解决精确获取传感器采样时间的，在以太网、CAN、Flexray总线上都有相应的实现。
2. 时间同步信息以广播的形式从Master(TM)节点发送至各Slave节点(TS)，或者通过时间网关将时间同步信息同步至其他子网络，用于解决各ECU因硬件时钟信号偏差、总线仲裁、总线传输、软件处理等原因带来的时间延迟。
3. 对于自动驾驶而言，通常需要摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达等传感器，而这些传感器的精确的数据采集时间是及其重要的，因为这些数据是感知和决策规划的输入。如果输入数据的时间不同步，可能会引起决策规划出错误的动作，导致车辆做出危险的动作。
4. 汽车上的各个ECU基本都是实时性非常强的控制器，在关联ECU之间或ECU内部各个软件模块之间通常需要在大致同步的时间节拍上运行，特别是在某些高速场景，些微时间的偏差可能引发的后果是灾难性的。
5. 以ADAS系统为例，感知模块检测到一个障碍物，控制决策模块需要知道这个障碍物是在什么时间检测到的，以此作出响应。如果感知模块和控制模块都在一个控制器内还好，延时不会很大，若是分布在不同的控制器中，感知模块发送的障碍物信息携带的时间戳与实际检测到的时间偏差太大，那么等控制模块作出响应时，可能汽车已经撞到障碍物上了。所以，时间同步显得尤为重要，