ROS机器人仿真（Ackermann 转向机构）

一、准备工作

1、下载代码并安装必要功能包

本文代码已上传 github 期待点个star

环境：

Ubuntu16.04 + ros kinetic

记得预先安装以下功能包（可能有遗漏，大家根据报错自行安装吧，或者私聊我）

sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
sudo apt-get install ros-kinetic-openslam-gmapping
sudo apt-get install ros-kinetic-geographic-info
sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller 
sudo apt-get install ros-kinetic-position-controllers  
sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner

或者 直接输入下面的自动配置依赖：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
#可能需要把racecar这个包先拿出去才能执行

2、编译

将代码放到自己的工作空间里的src编译（应该不会报错）;

编译之前记得执行 sudo chmod -R 777 carlike_robot_sim/

（工作空间的创建参考 ROS学习--第3篇：ROS基础---创建工作空间 的前三点）

#终端输入
cd
cd catkin_ws
catkin_make

 

二、启动仿真

本文所使用的模型是MIT的racecar，是Ackermann 转向机构的gazebo仿真。

 

1、启动gazebo和rviz

我已经写好了一个launch文件，方便直接启动

直接执行

#首先启动gazebo 和 rviz界面
roslaunch bringup car_sim_gmapping.launch

#之后启动遥控
rosrun racecar_control keyboard_teleop.py

注意：遥控使用wasd控制

之后rviz中添加TF并将Fixed Frame选为odom，得到如下图的结果。

 

note：如果出现图中类似ERROR

请给这些python编写的文件可执行权限, 回到src下 执行sudo chmod -R 777 文件夹名

 

2、启动gmapping建图

（1）首先选中rviz界面，点击File->Open Config (如图)

 

（2）选择如图目录下的rviz文件

 

（3）启动gmapping

roslaunch bringup slam_gmapping.launch 

 

之后遥控小车便可以得到如图的地图

 

 

（4）保存地图

执行以下命令即可

rosrun map_server map_saver -f  ~/catkin_ws/src/calf_carlike_robot/bringup/map/mymap

完成地图保存后便可以关闭所有界面了。

 

3、导航仿真

这里我们使用的是teb算法

（1）启动gazebo和rviz仿真

roslaunch bringup car_sim_nav.launch 

（2）打开rviz配置文件

和之前操作一样，选择rviz窗口，点击File->Open Config，和之前的路径一样

选择在bringup/rviz文件夹下的movebase.rviz

得到如图画面：

 

（3）启动导航

roslaunch bringup move_base.launch 

选择rviz上方工具栏的 2D Nav Goal(绿色箭头)在地图上点击，可以看到小车自动运行过去。

其中，绿色曲线是全局路径，由之前所建地图得到，红色箭头是局部路径规划，实时修正全局地图。

 

END

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