Ros标定外部USB相机（详细无坑）

在巨人的肩膀上学习：
https://blog.csdn.net/qq_30460905/article/details/80390576
https://blog.csdn.net/u012423865/article/details/77766037
https://www.cnblogs.com/CZM-/p/6024600.html
https://blog.csdn.net/limhsysu/article/details/84988567
官网：
http://wiki.ros.org/usb_cam
http://wiki.ros.org/camera_calibration
下载usb_cam:
git clone https://github.com/ros-perception/image_pipeline.git

相关操作

• 查看当前的video：
  
  其中 video0是主机自带的相机，video1是外部usb相机，我实现的是标定外部相机video1。
• 根据基本套路下载usb_cam
  参考：http://wiki.ros.org/camera_calibration
• 下载完成后，进入usb_cam打开launch中的usb_cam-test.launch
  可以看到默认为Video0,之类的初始化
  可参考官网：http://wiki.ros.org/usb_cam 详细了解每一个参数的意思

修改usb_cam-test.launch

我们要标定的是外部的USB摄像头，可以通过修改usb_cam-test.launch文件实现，先查看一下相机的参数：

• 查看相机0,对应上面的初始文件 v4l2-ctl -d /dev/video0 --all
  
• 找到对我们有用的参数：
  
• 查看video1，找到相关参数：
  
• 修改usb_cam-test.launch文件：
  注意：这里的 <param name="pixel_format" value="mjpeg" />不是参数中的MJPG，因为官网明确指定有格式，只支持 mjpeg , yuyv , uyvy 三种格式
  
  这样，下面的步骤就是运行ros
  roscore
  
  输入指令打开相机：
  roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
  查看话题+输入标定指令：
  我第二个指令输错啦，原因是没有对应消息发布的image和camera，根据rostopic，为的image应该是image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
  其他需要改的棋盘和格子大小根据自己的标定板
  CALIBRATE亮起即可，点一下它等半分钟左右，得到标定数据：
  
  本次标定：https://github.com/Mw02/RoboMaster/tree/master/ calibration/usb_cam