ROS下单目相机标定过程

ros标定相机参数的过程，Ubuntu 16.04 ，摄像头用的罗技C920

1、相机标定第一步，准备一张标定板，打印出来下载

标定板为8x6,我用A4纸打印出来为，用直尺量square边长为24.5mm（这个根据自己标定板的大小自己量，大点好），即0.0245m，作为标定输入参数。

2、打开相机
利用usb_cam驱动 ,参考ros.wiki.usb_cam

mkdir catkin_usbcam/src

git clone https://github.com/ros-perception/image_pipeline.git

cd   ../

catkin_make

source ./devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

//launch文件里面默认设备为/dev/video0,我的外接USB摄像头是/dev/video1)

//如果你没有矫正过的话，你会发现打开相机时会有一条警告

             

因为相机启动时自动检查矫正文件，而你还没有！哈哈

3、打开矫正窗口

一般来说正常安装ros都是包含了camera_calibration，输入下面命令检查一下

 之后执行相机矫正py文件，从Damondback版本开始，ROS就支持使用多个标定板来进行标定了，如果你使用多个标定板进行标定，请输入复数个–size和–square参数来说明各个标定板的大小。

 rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0245 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

应该弹出一个display的窗口如下：

 

 

如果没有的话检查你命令输入是否输入正确，例如：8x6,中间不能用 "*" ,是字母 "x"，--size，--square前面是两个"-"，还要注意你的相机发出的话题是不是usb_cam/image_raw

4、采集样本数据

为了得到一个好的标定结果，应该使得标定板尽量出现在摄像头视野的各个位置里：标定板出现在视野中的左边，右边，上边和下边，标定板既有倾斜的，也有水平的，离得近的远的都要有，最好保证所有的进度条都是绿色满格的 。

界面中的x：表示标定板在视野中的左右位置。

                y：表示标定板在视野中的上下位置。

                size：标定板在占视野的尺寸大小，也可以理解为标定板离摄像头的远近。

                skew：标定板在视野上下左右中的倾斜位置。

5、计算矫正参数

点击CALIBRATE按钮，稍等1-2分钟，可以在命令窗中看到标定参数，点击COMMIT将结果保存到电脑路径：/home/sun/.ros/camera_info/head_camera.yaml,再次启动相机时就不会有Camera Calibration文件找不到的警告了。

只需加载校准文件不会纠正图像。 为了矫正图像，请使用image_proc包。

如果没有自动载入矫正文件 ，那么就需要调用下image_proc这个包。两种解决方案1.在启动usb_cam的launch文件下面再加上<node name="image_proc" pkg="image_proc" type="image_proc" ns="usb_cam"/>。2.或者启动usb_cam后，在终端命令窗口加上ROS_NAMESPACE=usb_cam rosrun image_proc image_proc。 来源于参考链接评论！

 

参考：

1.https://blog.csdn.net/qq_30460905/article/details/80390576  
2. http://wiki.ros.org/camera_calibration

3.https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/43538695